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-====== TP6 - Exercice ======
+====== Exercice 3 ======
+===== Sujet =====
+**Commande du système d'essuie-glace**
+==== Objectifs : ====
+  * Développer une application satisfaisant un cahier des charges imposé
+==== Cahier des charges :====
+A intervalles de temps réguliers, on interroge le module sur lequel est connecté le commodo essuie glace afin de connaître son état.
+En fonction de l'état du commodo essuie glace, on commande le moteur
+  * position 'arrêt' (noté P0)    (ni P1, ni P2,ni P3)
+  * position P1 (GP4) 'intermittant' -> le balai fait des "aller-retours" séparés par une attente dont la durée est réglée par l'entrée analogique AN0
+  * position P2 (GP5) -> le balai fait des "aller-retours" avec une vitesse faible
+  * position P3 (GP6) -> le balai fait des "aller-retours" avec une vitesse moyenne
+  * position P4 (GP7) -> le balai fait des "aller-retours" avec une vitesse élevée
+Remarque :
+ Dans le mode 'intermittent', l'intervalle de temps entre deux battements est générée par le 'temporisateur programmable intégré dans le micro-contrôleur
+===== Informations utiles =====
+**Principe:**
+Le cycle demandé conduit au diagramme des états suivant:
+{{  :fr:exercises:can:wiper:diagramme.png?600  |}}
+**Remarques:**
+  * Dans les deux états "Rotation Gauche" et "Rotation Droite" la vitesse dépend de la position commodo essuie glace:   Position 1 ou intermittent →  Vitesse lente,  Position 2 →  Vitesse rapide.
+  * Si le commodo est dans la position "Intermittent", une base de temps met régulièrement à 1 la variable "Autorisation cycle". Cette dernière est remise à 0 à l'activation de l'état "rotation gauche". L'intervalle de temps entre deux activation de "Autorise cycle" dépend de la position de la molette du commodo.

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