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+====== Exercice 1 ======
+===== Sujet: =====
+**Sélection de commande du moteur E.G.**
+==== Objectifs : ====
+  * Définir les différentes trames interrogatives ou de commande à faire transiter par le réseau CAN en fonction d'une action souhaitée.
+  * Adapter le commande d'un actionneur électrique (moteur à courant continu) par réseau CAN, en fonction de l'état de signaux d'entrées (binaires et analogique) accessibles par réseau CAN, afin de satisfaire un cahier des charges imposé.
+==== Cahier des charges : ====
+L'état de fonctionnement du moteur "Essuie Glace" dépend de l'état du commodo Essuie Glace avec le cahier des charges suivant:
+  * Si Pos1 (GP4) actionné, le moteur tourne à petite vitesse fixe.
+  * Si Pos2 (GP5) actionné, le moteur tourne à grande vitesse fixe.
+  * Si Pos3 (GP6) actionné, le moteur tourne à vitesse ajustable imposée par l'entrée analogique AN0 du module Commodo E.G.,
+  * Si Pos4 (GP7) actionné, le moteur a un fonctionnement marche/arrêt cyclique avec, dans l'état "marche", une vitesse ajustable imposée par l'entrée analogique AN0.
+{{  :fr:exercises:can:wiper:gp7.png  |}}
+  * Si ni Pos1 (GP4), ni Pos2 (GP5), ni Pos3 (GP5) est actionné, le moteur reste à l'arrêt
+===== Informations utiles =====
+==== Acquisition des entrées "Commodo Essuie Glace" ====
+La technique d'acquisition des entrées binaires et de l'entrée analogique, par réseau CAN, du module "Commodo E.G" est décrite dans le TP exemple n°1.
+==== Commande du moteur Essuie Glace ====
+La technique de commande du moteur Essuie Glace est décrite dans le TP exemple n°2.
+==== Déclaration et utilisation de variables binaires ====
+Si on souhaite déclarer des variables binaires, il est possible d'utiliser la structure de données de type "union" de label "byte_bits" déclarée dans le fichier "Structures_Données.h"
+<code c>
+/* 	Union pour accéder à un octet (BYTE) soit en direct, soit en individualisant les 8 bits
+//**********************************************************************************************/
+	union byte_bits
+	{	struct
+		 {	unsigned char b7:1;
+			unsigned char b6:1;
+			unsigned char b5:1;
+			unsigned char b4:1;
+			unsigned char b3:1;
+			unsigned char b2:1;
+			unsigned char b1:1;
+			unsigned char b0:1;
+		}bit;
+		BYTE valeur;
+	};
+</code>
+**Utilisation:**
+  * Dans la partie déclarative du programme
+<code c>
+/* Déclaration des variables*/
+// Pour les variables binaires
+union byte_bits Indicateurs; // Structures de bits
+#define User_Bit1 Indicateurs.bit.b0  //  déclaration variable binaire
+#define User_Bit2 Indicateurs.bit.b1  //
+</code>
+  * Utilisation des variables binaires dans les fonctions
+<code c>
+// Pour initialiser tous les 8 bits de l'ensemble "Indicateurs"
+Indicateurs.valeur=0x00;  // tous les bits sont initialisés à 0
+// Pour affecter une valeur à une variable binaire
+User_Bit1=1;
+User_Bit0=0;
+// Pour tester la valeur d'une variable binaire
+if(User_Bit1==1)    // Autre solution  "if(User_Bit1)"   car vrai si ≠ 0
+	{ // Actions à faire si valeur = 1
+	  …
+	}
+else 	{ // Actions à faire si valeur = 0
+	  …
+	}
+if(User_Bit2==0)
+	{ // Actions à faire si valeur = 0
+	  …
+	}
+</code>
+==== Réalisation d'une base de temps ====
+Le micro contrôleur implanté sur la carte processeur EID210 intégre un bloc fonctionnel (noté ''Time Processor Unit  (TPU)'' permettant la réalisation de fonctions temporelles.
+L'une des nombreuses fonctions du TPU est la génération d'une interruption périodique.
+Exemple d'application:
+Soit la génération d'une temporisation égale à 1 S, comme le montre les signaux ci-desous.
+{{  :fr:exercises:can:wiper:signaux.png  |}}
+**Solution:**
+Si on envisage une base de temps élémentaire égale à 1mS, la solution comportera les parties de programmes suivantes:
+  * Dans la partie déclarative du programme
+<code c>
+/* Déclaration des variables*/
+// Pour les variables binaires
+union byte_bits Indicateurs; // Structures de bits
+#define Demande_Tempo Indicateurs.bit.b0  //  déclaration variables
+#define Reponse_Tempo Indicateurs.bit.b1  //  pour temporisation
+#define Tempo_En_Cours Indicateurs.bit.b2
+// Pour le compteur de passage dans la fonction d'interruption
+int CPTR_mS;	/* déclaration des variables et compteurs de millisecondes */
+</code>
+  * Définition de la fonction d'interruption
+<code c>
+/* FONCTION d'interruption pour temporisation  (base de temps: toutes les 10 mS)
+=============================================================================*/
+void irq_bt()
+{
+	 if (Tempo_En_Cours==1)
+		{ CPTR_mS++;
+                 if(CPTR_mS ==100) Reponse_Tempo=1,Tempo_En_Cours=0,CPTR_mS=0;
+		}
+} // Fin de la définition de la fonction d'interruption pour la temporisation
+</code>
+  * Définition partielle de la fonction principale
+<code c>
+/*==============================*/
+/*      Fonction principale     */
+/*==============================*/
+main()
+{
+/*   Initialisations *
+*********************/
+// Pour base de temps
+SetVect(96,&irq_bt);	     	// mise en place de l'autovecteur
+PITR = 0x0048;			// Une interruption toutes les 10 millisecondes
+PICR = 0x0760; 		//  96 = 60H
+// Pour la temporisation
+CPTR_mS=0;			// initialisation compteurs millisecondes
+Demande_Tempo=0;
+Reponse_Tempo=0;
+Tempo_En_Cours=0;
+/* Boucle principale *
+**********************/
+	do
+	{  // A l'endroit où l'on souhaite démarrer la tempo
+		Demande_Tempo=1;
+		Tempo_En_Cours=1;
+	   // … Pour tester si fin tempo
+	   if(Reponse_Tempo==1)
+		{ Reponse_Tempo=0;
+		  // Actions à faire à la fin de la temporisation
+			…
+		}
+	   // Pour réinitialisation
+		Demande_Tempo=0;
+		…
+		if(Demande_Tempo==0)Reponse_Tempo=0,Tempo_En_Cours=0,CPTR_mS=0;
+    	}while(1);  	/*  Fin de la boucle principale */
+} /* Fin de la fonction principale */
+</code>

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