Differences

This shows you the differences between two versions of the page.

Link to this comparison view

--- et:projects:tudengid11:ratasjalg [2011/04/02 07:07] – MAHB082783
+++ et:projects:tudengid11:ratasjalg [2020/07/20 09:00] (current) – external edit 127.0.0.1
@@ Line 99: / Line 99: @@
 [{{:et:projects:tudengid11:ratasjalg:elektriskeem.png?600|Mootorite ja andurite elektrilised ühendused}}]
+[{{:et:projects:tudengid11:ratasjalg:skeem2.png?550|Hüpoteetiline mootorite driver}}]
 === Mootorid ===
@@ Line 131: / Line 133: @@
 ===== Juhtimine =====
+==== Algoritm ====
 [{{ :et:projects:tudengid11:ratasjalg:flowchart.png | Esialgne juhtimisalgoritmi flowchart}}]
@@ Line 334: / Line 338: @@
 </code>
+===== Valmislahendus =====
+Pärast 9 nädalat rasket tööd valmis robot "Ratasjalg". Kuigi robot vajaks veel natuke katsetamist, siis tuleb rahul olla sellega mis tehtud sai. Rataste avamissüsteem, mis meie ülesande juures oli põhiprobleem, toimib üldjuhul hästi. Samuti suudab robot eristada kõrget takistust madalast ning otsustada, kas rattad avada või suunda muuta. Järgnevalt on toodud pilt valmis robotist.
+[{{:et:projects:tudengid11:ratasjalg:valma.jpg?600|Ratasjalg}}]
+Ja siin väike video
+{{youtube>large:j8UShJ8e4qc }}
 ===== Majanduskalkulatsioon =====
@@ Line 342: / Line 356: @@
 |DC mootor|919D501| 2|28,09|56,18|
 |Ultraheliandur|SRF05|2|16,80|33,60|
-|Aku|LiPo 11,1 V|1|40.-|40.-|
+|Aku|LiPo 11,1 V|1|40|40|
 |Mikrokontroller arendusplaadiga|ATMega128|1|80,40|80,40|
 |Standard RC servo|DG S03NFSTD|1|15,60|15,60|
 |Mootorite moodul| |1|58,80|58,80|
-|Alusplaatide materjal| |2|5.-|10.-|
+|Alusplaatide materjal| |2|5|10|
-|Anduri- ja mootorikinnitused| |4|3.-|12.-|
+|Anduri- ja mootorikinnitused| |4|3|12|
-|Rattad/ratasjalad| | | |35.-|
+|Rattad/ratasjalad| | | |35|
-|Kruvid, poldid ja mutrid| | | |10.-|
+|Kruvid, poldid ja mutrid| | | |10|
-^Kokku^ ^ ^ ^351.-^
+|Kleepsud| | | |5|
+^Kokku^ ^ ^ ^356^
+Tehtud tööd:
+^Töö^Aeg, h^Hind^Maksumus, EUR^
+|Projekteerimine|80|2|160|
+|Roboti testimine|50|2|100|
+|Detailide freesimine|4|6,40|25,6|
+|Detailide mehaaniline töötlemine|15|2|30|
+|Roboti koostamine|10|2|20|
+|Programmeerimine|41|3|123|
+^Kokku^200^ ^450^
 ===== Projektijuhtimine =====
@@ Line 357: / Line 383: @@
 ===== Kokkuvõte ja järeldused =====
+Kokkuvõttes sai projekteeritud ja valmis ehitatud enam-vähem töötav autonoomne robot. Kõige olulisem viga, mille me projekti käigus tegime, oli liiga vähese aja jätmine roboti katsetamiseks. Katsetamise käigus tulid esile mitmed probleemid, mida me projekteerimise käigus ei osanud karta. Samuti oleks olnud mõistlik natuke rohkem aega kulutada ideelaheduste analüüsile. Valisime kasutatava lahenduse kiiresti välja, et asi saaks kiiremini realiseeritud, kuid paremini läbimõeldud valiku tegemine võinuks roboti valmimist hoopis kiirendada.
+Roboti konstrueerimine andis meile hea ettekujutuse mehhatroonikasüsteemi ülesehitusest. Tõdesime, kui oluline on süsteemi mehaanika-, elektroonika ja programmiosa omavaheline sobivus. Projekti käigus oli meil võimalus rakendada varem omandatud teoreetilisi teadmisi, lisaks arendasime ka meeskonnatöö ja aja planeerimise oskust. Oluline asi, mis meie tööd projekti käigus aeglustas, oli mõningate roboti osade ebamugav koostamine. Seega tulevikus üritame konstrueerida süsteemid niiviisi, et neid oleks võimalik kiiresti kokku panna ja komponentide vahetamiseks lahti võtta.
 ===== Viited ja kasutatud materjalid =====

et/projects/tudengid11/ratasjalg.1301728043.txt.gz · Last modified: 2020/07/20 09:00 (external edit)