• Stemo Ojavee
• Kristjan Maruste
• Madis Lepiksaar
• Oliver Mets

1. Aruanne 08.02.2011
2. Aruanne 23.02.2011
3. Aruanne 09.03.2011

Luua distantsjuhtimisega liikur mida on võimalik juhtida nii sülearvutist kui mobiiltelefonist. Masin võiks olla võimalikult kompaktne, samas võimeline läbima erinevaid tingimusi ja maastike.

Selleks, et liikur suudaks läbida erinevaid maastike valisime veermiku lahenduseks lint-mehhanismi. See tähendab, et meil on vaja vaid kahte mootorit roboti manööverdamiseks. Otsustasime teha roboti võimalikult väikese ja kompaktse, kogu roboti elektroonika ja juhtsüsteemid asuvad kompaktselt pakitult. See tähendab seda, et robot on võimeline sõitma ükskõik millises orientatsioonis.

Esimene CAD mudel:

Esimese mudeli ja arvutuste põhjal valisime komponendid.

Mootorite puhul pidasime kõige olulisemaks kiirust, et robot meid demo ajal häbisse ei jätaks.

Mootorid leidsime RS Online tootevalikust:

950D111

Type: Ironcore Motor/Spur Gearhead

Output Ratio: 10:1

Output Speed: 1145rpm

Power Rating: 6.21W

Voltage: 4.5 → 15Vdc

Valisime akud firma a123 toodangust:

Hiljem selgus, et meie valikut ei saanud Eestisse tellida ja seega asendasime need juba olemasoelvate akudega. Lõplikuks valikuks osutusid varem Panasonicu sülearvutit toitnud LiitiumIon akud:

Datasheet:panasonic_liion_cgr18650a.pdf

Kokku 4 ühikut, seega nominaalpinge 4 x 3.6 = 14.4 V

Andmeside:

Juhtmevaba andmeside eest vastuab XBee pro moodul. Mis on väga hea signaali ja sagedusega.

xbeepro_datasheet.pdf

Juhtelektroonika:

Kasutame kodulabori kontrollermoodulit: Kodulabori keskseks mooduliks (kontrollermooduliks) on arendusplaadile paigaldatud mikrokontroller ATmega128. Lisaks mikrokontrollerile on plaadil veel mitmesuguseid perifeeriaseadmeid, pingealaldi ja ühenduspistikud.

http://home.roboticlab.eu/et/hardware/homelab/controller/atmega128

Lisaks sellele vastutab andmeside ja mootorite eest spetsiaalselt meiel loodud arendusplaat.

Sülearvutist juhtimiseks on loodud Windowsi keskkonnas programm KRATT. Programm on loodud VisualStudio08 rakendusega, C# keeles.

Rakendusele on loodud ka Abi kust kasutaja peaks leidma vastused kõigile roboti juhtimisega seotud küsimustele.

Roboti konstruktsiooni loomisel lähtusime eelkõige tootmisvõimalustest ja olemasoelvatest komponentidest.

Tahtsime oma rooti puhul kindlasit kasutada roomikuid. Hiljem selgus, et just roomikud saidki kõige olulisemaks meie konstruktsiooni loomisel. Roomikutena otsustasime kasutada printerites olevaid hamamsrihmasid. Mehhatroonika Instituudi varudest leidsime vaid kaks identset hammasrihma. Seega ei olnud meil väga suurt valikut. Tuli hakkama saada sellega mis olemas.

Rihmad mis leidsime olid 375mm pikad plastikust hammasrihmad, hamba sügavusega 2mm.

Sellest lähtuvalt pidime valima roboti pikkuse ja kõrguse. Nagu eelpool öeldud tahtsime, et robot oleks võimeline sõitma ükskõik illises orientatsioonis - seega peab veermiku läbimõõt olema suurem kui kerel.

Sellest lähtuvalt leidsime vajalikud üldmõõtmed.