Differences

This shows you the differences between two versions of the page.

Link to this comparison view

--- et:projects:tudengid11:kaugjuhitav1 [2011/03/30 11:59] – kristjanm
+++ et:projects:tudengid11:kaugjuhitav1 [2020/07/20 09:00] (current) – external edit 127.0.0.1
@@ Line 1: / Line 1: @@
 ====== Kaugjuhitav robot: KRATT ======
 ===== Meeskond =====
-  * Stemo Ojavee
+  * **Stemo Ojavee** (juhtimissüsteem, CAD)
-  * Kristjan Maruste
-  * Madis Lepiksaar
+  * **Kristjan Maruste** (wiki, mehhaanika)
-  * Oliver Mets
+  * **Madis Lepiksaar** (elektroonika, CAD, kontrolleri programmeerimine)
+  * **Oliver Mets** (mehhaanika, CAD, elektroonika)
 ===== Nädalaaruanded =====
@@ Line 12: / Line 16: @@
   - {{:et:projects:tudengid11:kaugjuhitav1:aruanne_09.03.2011.pdf|Aruanne 09.03.2011}}
+{{:et:projects:tudengid11:kaugjuhitav1:kratt2_desaturate.jpg|}}
@@ Line 78: / Line 83: @@
 ====== Elektroonika: ======
+Seletav skeem:
+{{:et:projects:tudengid11:kaugjuhitav1:elektroonika_skeem.jpg|}}
 **Andmeside:**
@@ Line 112: / Line 121: @@
 ====== Informaatika: ======
+Juhtimissüsteemi diagramm:
+{{:et:projects:tudengid11:andmestruktuur.jpg|}}
 Üks väike näide sellest kuidas toimub KRATTi juhtimissüsteem:
@@ Line 119: / Line 132: @@
 {{:et:projects:tudengid11:kaugjuhitav1:kood.gif|}}
-ja kontroller:
+kogu arvuti poolne kood: {{:et:projects:tudengid11:kaugjuhitav1:kratt_remote_control.rar|}}
+**Kontrolleri pool:**
+{{:et:projects:tudengid11:kaugjuhitav1:kontrolleri_skeem.jpg|}}
+ja näide koodist:
 {{:et:projects:tudengid11:kaugjuhitav1:lcd.c|}}
@@ Line 177: / Line 199: @@
 {{:et:projects:tudengid11:balansseerija:kratt_render_kodukale.jpg|}}
+====== Eelarve: ======
+Subjektiivne eelarve kalkulatsioon:
+{{:et:projects:tudengid11:kaugjuhitav1:eelarve2.jpg|}}
+====== Kokkuvõte: ======
+Õnnestus luua rüpperaalist juhitav robot. Natukene läksime alt mootorite valikul, roomikmehhanismi seisuhõõrdejõu ületamiseks oleks vaja suurema väändemomendiga mootoreid. Järgmisel korral valiks natukene aeglasemad, ent suurema momendiga mootorid.
+Samuti tekkis probleem igivanade (10a) liitium-ioon akude kestvusega. Kuigi akud kestsid esimesed testid siis juba umbes 1 töötunni järel kaotasid dramaatiliselt mahtuvuses. Kui robot jääb igapäevakasutusse on kindlasti vaja osta uued (kasutamata) akud. Soovitatavalt LiFePo4 tüüpi - nii nagu eespool viidatud.
+Lisaks jäi katki algupärane kaamera kasutamise idee. Kuid see tulenes tarneprobleemidest - nimelt oli instituudile kuuluv kaamera defektne ja seda ei olnud võimalik kasutada. Edasi arenaddes võiks kindlasti kasutada arvutil ka kaamerat, seeläbi saaks juhtimine olla täiesti eraldiseisev robotist, ilma visuaalse kontaktita. Sellisel juhul saaks KRATTi kasutada vaatlusülesanneteks kohtades kuhu inimlik ligipääs on piiratud või takistatud.
+Üldkokkuvõttes võib projekti igati õnnestunuks lugeda.
+====== Pilte, viiteid ja videosid robotist KRATT: ======
+Viited:
+Palju abi saime Robotiklubi leheküljelt:
+http://www.robotiklubi.ee/
+Trossen Robotics lehekülg kust leidsime infot XBee mooduli kohta:
+http://forums.trossenrobotics.com/tutorials/how-to-diy-128/xbee-basics-3259/
+Kratt koos oma juhtisanda - rüpperaaliga:
-====== Pilte ja videosid robotist KRATT: ======
 Esimesed testsõidud ja roboti KRATT fantastiline hüpe tulevikku:
@@ Line 186: / Line 236: @@
 {{youtube>large:mOlUfIJonXo& }}

et/projects/tudengid11/kaugjuhitav1.1301486341.txt.gz · Last modified: 2020/07/20 09:00 (external edit)