Differences
This shows you the differences between two versions of the page.
| Both sides previous revisionPrevious revisionNext revision | Previous revision | ||
| temp [2013/03/26 21:15] – external edit 127.0.0.1 | temp [2020/07/20 09:00] (current) – external edit 127.0.0.1 | ||
|---|---|---|---|
| Line 1: | Line 1: | ||
| - | ====== Robot platvorm RP06 ====== | + | TARKVARA KÄIVITAMINE |
| - | ===== Ülevaade ===== | + | 1. Vasakult ava terminal. |
| - | {{: | + | 2. Kirjuta terminali '. autoware.sh' |
| - | * vastupidav plastist korpus | + | 3. Kui küsitakse parooli, vajuta cancel. |
| - | * 6-AA patarei pesa | + | 4. Avatud aknas vajuta ' |
| - | * 2 harjadega DC mootorid 210 mA vabajooksul ning 2.4 A seisu vool 7.2V pinge juures | + | 5. Edasi võib käima panna riistvara kontrolleri. |
| - | * maksimum kiirus 15 cm/s 7.2 V pinge juures | + | |
| - | * 2 koodrit | + | |
| - | * koodri resolutsioon: | + | |
| - | * mõõdud: 18 x 14 x 6 cm | + | |
| - | * kaal: 425 g | + | |
| - | ===== Kokkupaneku juhend ===== | ||
| - | Alustame kontroller mooduli kokku panemisest. \\ | ||
| - | Kõigepealt kasutades pikki M3 kruve tuleb ehitada kontroller moodulitele hoidja. Selleks kasutame keskmisi auke. Soovitatav on kasutada kontrolleri plaati ennast, et leida õiged augud. | ||
| - | \\ {{: | ||
| - | \\ | ||
| - | \\ Kasutame M3 mutrit, et polt aluse külge kinni keerata | ||
| - | \\ {{: | ||
| - | \\ | ||
| - | \\ Kinnitame kõik 4 kruvi sarnaselt esimesele | ||
| - | \\ {{: | ||
| - | \\ | ||
| - | \\ Järgmiseks asetame kontroller mooduli | ||
| - | \\ {{: | ||
| - | \\ | ||
| - | \\ Kinnitame kontroller moodulid kasutades lukustusmutreid | ||
| - | \\ {{: | ||
| - | \\ | ||
| - | \\ Kinnitame kontrolleri kõikidest nurkadest | ||
| - | \\ | ||
| - | \\ Pärast kaablite toomist pealmisele poolele (kirjeldatakse järgmises peatükis) kinnita alusplaat roboti kere külge kasutades teravaid plastikkruve. | ||
| - | \\ | ||
| - | \\ {{: | ||
| - | ===== Elektrilised ühendused ===== | + | PULDI KASUTAMINE |
| - | Alustame koodrite kaablite ühendamisest RP06 korpuses. Pange tähele kaablite polarisatsiooni ning ühendage need täpselt nii, nagu on kujutatud alloleval pildid (must juhe GND, kollane juhe SIG ja punane juhe VCC) | + | |
| - | \\ | + | |
| - | \\ {{: | + | |
| - | \\ | + | |
| - | \\ Järgmiseks sisestame akupessa akud, ning asetame selle roboti keskele, nagu näha pildil. | + | |
| - | \\ | + | |
| - | \\ {{: | + | |
| - | \\ | + | |
| - | \\ Järgmiseks tõmbame juhtmed läbi alusplaadi pilu ning kinnitame alusplaadi roboti kere külge. | + | |
| - | \\ | + | |
| - | \\ {{: | + | |
| - | \\ | + | |
| - | \\ Järgmiseks ühendame kaablid. | + | |
| - | \\ Mootori juhtmed tuleb ühendada mootori väljunditesse mootorikontrolleri plaadil (Nt parem mootor DC3 ja vasak mootor DC2): | + | |
| - | \\ | + | |
| - | \\ {{: | + | |
| - | \\ | + | |
| - | \\ Ühenda koodrid koodrite sisenditesse (parem koder ülemisse, vasak alumisse). Pane tähele kaabli värve, VCC on nüüd keskel ning SIG paremal pool: | + | |
| - | \\ | + | |
| - | \\ {{: | + | |
| - | \\ | + | |
| - | \\ Viimaseks kasutades Y-toitekaablit ühendame mõlemale plaadile toite: | + | |
| - | \\ | + | |
| - | \\ {{: | + | |
| - | ===== Lisamoodulid ===== | + | 1. Enne puldi kasutamist vajuta korraks alla LT ja RT nupud - siis pult muutub aktiivseks. |
| + | 2. Lülita sisse puldiga juhtimise režiim | ||
| + | - selleks hoia all LB ja RB nuppe ja vajuta sinist X nuppu. | ||
| + | 3. Turvalisuse huvides peab auto juhtimiseks alati all hoidma LB ja RB nuppe. Kui seda ei tee, siis käskusid ei anta edasi. | ||
| - | ==== Kauguse mõõtmise Infrapuna anduriga ==== | + | Nupud (nagu ralli mängudes): |
| - | Kõigepealt ühenda IR andurile kaks L profiili tükki ning seejärel kruvi need L profiilid ka roboti alusplaadile kasutades M3 polte ja mutreid: | + | |
| - | \\ | + | |
| - | \\ {{: | + | |
| - | \\ | + | |
| - | \\ Seejärel ühenda anduri kaabel ühte analoogsisendisse | + | |
| - | \\ | + | |
| - | \\ {{: | + | |
| - | \\ | + | |
| - | \\ Demo video: | + | |
| - | {{youtube> | + | Keeramine - vasakpoolne joystick |
| + | Kiirus edasisuunal - RT | ||
| + | Kiirus tagasisuunal - LT | ||
| - | \\ Kood: [[http:// | ||
| - | ==== Radar kasutades servo mootorit ning ultraheli andurit ==== | ||
| - | Kokku pandud moodul: | ||
| - | \\ {{: | ||
| - | \\ Kõigepealt paneme kokku servo kinnituse poldid. Kasutame selleks pikka M3 polti ning kaht lukustusmutrit: | ||
| - | \\ | ||
| - | \\ {{: | ||
| - | \\ Üht mutrit kasutame servo kinni hoidmiseks ning teine on kauguse hoidmiseks ning peaks olema keeratud umbes samale kaugusele, nagu servo kere (vt pilti) | ||
| - | \\ | ||
| - | \\ {{: | ||
| - | \\ Seejärel ühendame ultraheli mooduli servoga. | ||
| - | \\ | ||
| - | \\ {{: | ||
| - | \\ {{: | ||
| - | \\ Kui moodul on valmis ühendame selle koostu roboti alusplatformiga. Kasutame tavalisi M3 mutreid poltide kinnitamiseks. | ||
| - | \\ | ||
| - | \\ {{: | ||
| - | \\ Seejärel ühendame ultraheli anduri kaabli. Jälgige polaarsust! Ultraheli andur tuleks ühendada ühte digitaalsesse sisend/ | ||
| - | \\ | ||
| - | \\ {{: | ||
| - | \\ {{: | ||
| - | \\ Viimaks ühendame servo kaabli ühte servo väljundisse (Nt SERVO1) | ||
| - | \\ | ||
| - | \\ {{: | ||
| - | \\ Kokku pandud moodul: | ||
| - | \\ | ||
| - | \\ {{: | ||
| + | KONTROLLERID | ||
| - | \\ Demo video: | + | 1. Kui kõik mu on OK, aga rattad ei pööra ja kösipidur ei liigu käskude peale, siis kontrolli järgnevat: |
| - | + | a) Kas etherneti | |
| - | {{youtube> | + | b) Kas drive kontrolleril blingib roheline tuli 200ms tagant |
| - | + | - reseti drive kontroller, kui ei ole nii (kolmest nupust üks äärmine on reset nupp) | |
| - | \\ Kood: [[http:// | + | c) Kas master kontrolleril põelvad või blingivad 3 rohelist |
| - | + | - reseti master kontroller, kui ainult üks või mitte ühtegi rohelist tuld ei põle/ | |
| - | ==== Puutelülitid ==== | + | |
| - | + | ||
| - | Kokku pandud moodul: | + | |
| - | \\ {{: | + | |
| - | \\ | + | |
| - | \\ Kõigepealt tuleb lahti kruvida alusplaat. Seejärel tuleb kinnitada vahepuksid roboti kere välimistesse aukudesse (Vt pilte): | + | |
| - | \\ {{: | + | |
| - | \\ {{: | + | |
| - | \\ | + | |
| - | \\ Seejärel kasutades lühikesi M3 polte kinnita puutelülitite plaat pukside külge: | + | |
| - | \\ | + | |
| - | \\ {{: | + | |
| - | \\ | + | |
| - | \\ Viimaseks ühenda | + | |
| - | \\ | + | |
| - | \\ {{: | + | |
| - | + | ||
| - | + | ||
| - | ==== Joone andurid ==== | + | |
| - | + | ||
| - | Kokku pandud moodul: | + | |
| - | \\ {{: | + | |
| - | \\ | + | |
| - | \\ Jooneandurite plaat ühendatakse roboti külge kasutades kahepoolset teipi (ei ole kaasas). | + | |
| - | \\ | + | |
| - | \\ Alustuseks tuleb lõigata sobivad tükid teipi ning kleepida need jooneanduri plaadile | + | |
| - | \\ {{: | + | |
| - | \\ | + | |
| - | \\ Järgmiseks tuleb plaat kleepida roboti alla. Soovitatav on kleepida see võimalikult ette ning keskele, et lihtsustada joone järgimist: | + | |
| - | \\ {{: | + | |
| - | \\ {{: | + | |
| - | \\ | + | |
| - | \\ Järgmiseks tuleks lahti kruvida kontrolleri moodul ning seda natukene tõsta. Seejärel tuleks kontrolleri mooduli alt läbi ning ühe külje pealt välja | + | |
| - | \\ | + | |
| - | \\ {{: | + | |
| - | \\ | + | |
| - | \\ Seejärel võib kontrolleri plaadid tagasi kinni kruvida: | + | |
| - | \\ | + | |
| - | \\ {{: | + | |
| - | \\ | + | |
| - | \\ Viimaseks ühendame ribakaabli nihkeregistri sisendisse roboti küljel. | + | |
| - | \\ | + | |
| - | \\ {{: | + | |
| - | \\ {{: | + | |
| - | \\ Demo video: | + | |
| - | + | ||
| - | {{youtube> | + | |
| - | + | ||
| - | \\ Kood: [[http:// | + | |
