| Both sides previous revisionPrevious revisionNext revision | Previous revision |
| et:ros:installation [2019/05/20 15:22] – ingmar05 | et:ros:installation [2020/07/20 09:00] (current) – external edit 127.0.0.1 |
|---|
| ====== Paigaldamine ja seadistamine ====== | ====== Paigaldamine ja seadistamine ====== |
| |
| ====== Installi ROS ====== | {{:et:ros:introducing-the-new-ros-integrated-segway-rmp-line1-731x265.jpg?300|}} |
| Esmalt tuleb ROS süsteemi installeerida vastavalt ROSi kodulehel olevatele [[http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu|juhistele]]. Kõige populaarsem on versioon [[http://wiki.ros.org/kinetic|ROS Kinetic Kame]]. Seda versiooni kasutatakse ka siin õpetuses. ROS Kinetic on mõeldud peamiselt töötama [[http://releases.ubuntu.com/16.04/|Ubuntu 16.04 LTS]] operatsiooni süsteemi peal. ROSi on võimalik ka jooksutada [[https://www.docker.com/|Docker]]i konteineris. See võimaldab ROSi jooksutada mitmete erinevate operatsioonisüsteemide peal ja teeb robotite tarkvara haldamise ja arendamise lihtsamaks. | |
| |
| ROS lihtsamaks installimiseks Ubuntu 16.04 peale on loodud ka installskript, mida jooksutades installeeritakse kõik vajalikud asjad automaatselt. | ====== Paigalda ROS ====== |
| Installskripti käiviamiseks tuleb kasutada terminalis järgmist käsku: | Esimese asjana tuleb ROS süsteem paigaldada arvutisse vastavalt ROSi kodulehel olevatele [[http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu|juhistele]]. |
| | |
| | ROSil on palju erinevaid versioone. Uusim versioon on hetkel ROS Melodic Morenia. Pikaajalise toetusega (LTS) on versioon [[http://wiki.ros.org/kinetic|ROS Kinetic Kame]]. Selle versiooni peal töötavad enamus levinud teegid ja seetõttu on see versioon kasutusel ka siin õpetuses. ROS Kinetic on mõeldud peamiselt töötama [[http://releases.ubuntu.com/16.04/|Ubuntu 16.04 LTS]] operatsioonisüsteemi peal. ROSi on võimalik jooksutada ka eraldi [[https://www.docker.com/|Docker]]i konteineris. See võimaldab ROSi jooksutada mitmete erinevate operatsioonisüsteemide peal ja teeb robotite tarkvara haldamise ja arendamise lihtsamaks. |
| | |
| | Aktiivselt käib ka juba ROS2 arendus. Selle kohta saab rohkem lugeda [[https://index.ros.org/doc/ros2/|siit]]. |
| | |
| | ROSi lihtsamaks paigaldamiseks Ubuntu 16.04 peale on loodud automaatne paigaldusskript, mida käivitades paigaldatakse kõik vajalikud pakettid automaatselt. |
| | |
| | Paigaldusskripti käiviamiseks tuleb kasutada terminalis järgmist käsku: |
| |
| wget https://raw.githubusercontent.com/oroca/oroca-ros-pkg/master/ros_install.sh && sudo chmod 755 ./ros_install.sh && ./ros_install.sh catkin_ws kinetic | wget https://raw.githubusercontent.com/oroca/oroca-ros-pkg/master/ros_install.sh && sudo chmod 755 ./ros_install.sh && ./ros_install.sh catkin_ws kinetic |
| ====== Loo uus töökeskkond ====== | ====== Loo uus töökeskkond ====== |
| |
| Kui kasutasid automaatset installskripti võid kausta loomise vahele jätta. | Loo kaust nimega //catkin_ws//. Kui kasutasid automaatset paigaldusskripti võid kausta loomise vahele jätta: |
| Loo ja kompileeri catkini tööruum: | |
| $ mkdir -p ~/catkin_ws/src #Loo kaustad ~/catkin_ws/src | $ mkdir -p ~/catkin_ws/src #Loo kaustad ~/catkin_ws/src |
| | |
| | Kompileeri //catkini// tööksekkond: |
| $ cd ~/catkin_ws/ #Mine kausta ~/catkin_ws/ | $ cd ~/catkin_ws/ #Mine kausta ~/catkin_ws/ |
| $ catkin_make #kompileeri töökeskkond | $ catkin_make #kompileeri töökeskkond |
| käsk catkin_make on mugav tööriist catkini töökeskkondade haldamiseks. Selle käsu käivitamisel luuakse ‘CMakeLists.txt’ ja lingitakse ‘src’ kaustaga. Luuakse ka kaustad ‘build’ ja ‘devel’. | |
| |
| vaadates kausta ‘devel’ on näha, et kaustas on mõningad *.sh failid (shell script): | käsk //catkin_make// on mugav tööriist catkini töökeskkondade haldamiseks. Selle käsu käivitamisel luuakse //CMakeLists.txt// ja lingitakse //src// kaustaga. Luuakse ka kaustad //build// ja //devel//. |
| | |
| | vaadates kausta //devel// on näha, et kaustas on mõningad *.sh failid (//shell script//): |
| |
| $ ls -l devel | $ ls -l devel |
| Neid faile hankides (source) laotatakse antud töökeskkond praegusele keskonnale. | |
| |
| Võta kasutusele tööruum, mille ennem lõid: | Neid faile hankides (//source//) võetakse kasutusele töökeskkonna muutujad. Peale seda on võimalik töökeskkonnas olevaid teeke käivitada. |
| | |
| | Võta kasutusele töökeskkond, mille ennem lõid: |
| |
| $ source devel/setup.bash | $ source devel/setup.bash |
| Et veenduda, et setup skript töötas kontrolli, kas ROS_PACKAGE_PATH keskonna muutuja sisaldab sinu tööruumi: | |
| | Veendumaks, et //setup// skript töötas kontrolli, kas //ROS_PACKAGE_PATH// keskonna muutuja sisaldab sinu tööruumi: |
| |
| $ echo $ROS_PACKAGE_PATH | $ echo $ROS_PACKAGE_PATH |
| /home/youruser/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share | /home/youruser/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share |
| Kuna ROSi kasutamiseks peab tavaliselt kasutama mitut terminali akent ja igakord tööruumi kasutusele võtmine oleks tüütu lisame .baschrc faili rea, mis võtab meie tööruumi automaatselt kasutusele, kui uue terminali akna avame: | |
| | Kuna ROSi kasutamiseks peab tavaliselt kasutama mitut terminali akent ja igakord tööruumi kasutusele võtmine oleks tüütu lisame //.baschrc// faili rea, mis võtab meie tööruumi automaatselt kasutusele, kui uue terminali akna avame: |
| |
| echo 'source ~/catkin_ws/devel/setup.bash' >> ~/.bashrc | echo 'source ~/catkin_ws/devel/setup.bash' >> ~/.bashrc |
| Nüüd on sinu ROSi keskkond konfigureeritud. Edasi tutvu ROSi failisüsteemiga. | |
| | Nüüd on sinu ROSi keskkond seadistatud ja see võetakse automaatselt kasutusele. Edasi tutvu ROSi failisüsteemiga. |
