Esmalt tuleb ROS süsteemi installeerida vastavalt ROSi kodulehel olevatele juhistele. Kõige populaarsem on versioon ROS Kinetic Kame. Seda versiooni kasutatakse ka siin õpetuses. ROS Kinetic on mõeldud peamiselt töötama Ubuntu 16.04 LTS operatsiooni süsteemi peal. ROSi on võimalik ka jooksutada Dockeri konteineris. See võimaldab ROSi jooksutada mitmete erinevate operatsioonisüsteemide peal ja teeb robotite tarkvara haldamise ja arendamise lihtsamaks.

ROS lihtsamaks installimiseks Ubuntu 16.04 peale on loodud ka installskript, mida jooksutades installeeritakse kõik vajalikud asjad automaatselt. Installskripti käiviamiseks tuleb kasutada terminalis järgmist käsku:

 wget https://raw.githubusercontent.com/oroca/oroca-ros-pkg/master/ros_install.sh && sudo chmod 755 ./ros_install.sh && ./ros_install.sh catkin_ws kinetic

Kui kasutasid automaatset installskripti võid kausta loomise vahele jätta. Loo ja kompileeri catkini tööruum:

 $ mkdir -p ~/catkin_ws/src #Loo kaustad ~/catkin_ws/src
 $ cd ~/catkin_ws/ #Mine kausta ~/catkin_ws/
 $ catkin_make #kompileeri töökeskkond

käsk catkin_make on mugav tööriist catkini töökeskkondade haldamiseks. Selle käsu käivitamisel luuakse ‘CMakeLists.txt’ ja lingitakse ‘src’ kaustaga. Luuakse ka kaustad ‘build’ ja ‘devel’.

vaadates kausta ‘devel’ on näha, et kaustas on mõningad *.sh failid (shell script):

 $ ls -l devel

Neid faile hankides (source) laotatakse antud töökeskkond praegusele keskonnale.

Võta kasutusele tööruum, mille ennem lõid:

 $ source devel/setup.bash

Et veenduda, et setup skript töötas kontrolli, kas ROS_PACKAGE_PATH keskonna muutuja sisaldab sinu tööruumi:

 $ echo $ROS_PACKAGE_PATH
 /home/youruser/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share

Kuna ROSi kasutamiseks peab tavaliselt kasutama mitut terminali akent ja igakord tööruumi kasutusele võtmine oleks tüütu lisame .baschrc faili rea, mis võtab meie tööruumi automaatselt kasutusele, kui uue terminali akna avame:

 echo 'source ~/catkin_ws/devel/setup.bash' >> ~/.bashrc

Nüüd on sinu ROSi keskkond konfigureeritud. Edasi tutvu ROSi failisüsteemiga.