Differences

This shows you the differences between two versions of the page.

Link to this comparison view

--- et:distancelab:wirelessprogram [2012/03/23 15:15] – raivo.sell
+++ et:distancelab:wirelessprogram [2020/07/20 09:00] (current) – external edit 127.0.0.1
@@ Line 28: / Line 28: @@
 **Veebiserveris**
+<code>
+</code>
 ===== Detailne juhend =====
+RoboCop on Linuxi keskkonnas töötav kauglabori robotite haldamise kliendiprogramm, mis kasutab vajadusel RoboLoader-it ja RoboCharger-it. RoboLoader sisaldab bootloaderit ja Robocharger laadimisprogrammi.
+{{:et:distancelab:robotite_haldamine.png?330|}}\\
+\\
+Mõned RoboCop programmi võimalused
+  * Uue programmi laadimine robotile
+  * XBee viikude seadistamine
+  * ADC andmete lugemine konsoolis ja andmete salvestamine kasutaja arvuti kõvakettale  .txt formaadis
+  * Roboti raadiomoodulu konfiguratsiooni kontrollimine (juhtmevaba)
+  * Roboti raadiomooduli konfigureerimine (juhtmevaba)
+  * Roboti oleku jälgimine, laadima saatmine
+  * Kauglabori veebikeskkonnas robotit puudutava info uuendamine\\
+\\
+RoboLoader ehk  juhtmevaba bootloader
+  * Arvestab raadiosidest tulenevate võimalike probleemidega
+  * Saadab andmeid blokkide kaupa
+  * Kontrollib laetud andmeblokkide õigsust kontrollsummaga
+  * Vea korral kasutab andmebloki kordussaatmist
+  * Omab mõistlikke ooteaegu\\
+\\
+RoboCharger ehk juhtmevaba laadimisprogramm
+  * Sisaldab loogikat laadimisjaama otsimiseks
+  * Tuvastab laadimise alguse
+  * Tuvastab laadimise lõpu
+  * Vabastab laadimisjaama\\
+{{:et:distancelab:skeem.jpg?330|}}
+**Robocopi oleku kontroll**
+    *Pärib baasist robotite loetelu, olekud, seadistused ...
+    *Kontrollib iga roboti aku pinget, temperatuuri
+    *Vajadusel muudab roboti olekut (DIO4) active -> charge
+    *Saadab roboti laadima, laeb robotisse RoboCharger programmi
+    *Muudab roboti olekut Kauglabori veebikeskkonnas
+    *Salvestab (ADC) parameetrid, analüüsi (graafikute) tarbeks.
+**RoboCharger**
+    *Otsib / sõidab laadimisjaama
+    *Tuvastab laadimise alguse *
+    *Peab arvet aja üle (igaks juhuks, kui laadimine ei lõpe)
+    *Kontrollib akude temperatuuri (seda teeb ka RoboCop)
+    *Tuvastab laadimise lõpu, vabastab laadimisjaama
+    *Muudab roboti oleku charge -> active
+==== RoboCopi kasutamine ====
+Usage: robocop [options]
+General options:\\
+  -r remote 16 bit address\\
+  -f <hexfile.hex>      flash robot\\
+  -R reset robot\\
+  -m maintenance (check batteries)\\
+GPIO options\\
+  -g gpio num\\
+  -v gpio value (0|1)\\
+ADC options\\
+  *   -a read adc0 value\\
+  *   -n <number> read number of samples\\
+  *   -i <seconds> interval between samples\\
+  *   -A all ADC's\\
+Diagnostics options\\
+  -c check remote XBee configuration\\
+  -F fix remote XBee configuration\\
+  -m test MySQL connectivity\\
+**Koodi laadimine**
+-r3 = roboti 16 bitiine aadress
+<code>
+./robocop -r [roboti number] -f [hex faili nimi]
+./robocop -r 3 -f atmega2561_demo.hex
+</code>
+\\
+**ADC kasutamine**
+Aku pinge pärimine
+<code>
+./robocop -r [roboti number] -a
+./robocop -r 3 -f -a
+</code>
+\\
+Aku pinge nomitoorimine
+<code>
+./robocop -r [roboti number] -a -n [näitude arv] -i [intervall (1/10 s)]
+./robocop -r 3 -a -n 100 -i 1
+</code>
+Konsooli edastatakse 100 korda iga 0,1 sekundi järel aku pinge.
+\\
+ADC kõikide kanalite näidud
+<code>
+./robocop -r [roboti number] -a -n [näitude arv] -i [intervall (1/10 s)] -A
+./robocop -r 3 -a -n 100 -i 1 -A
+</code>
+\\
+**Muud toimingud**\\
+\\
+XBee seadistuse kontroll
+<code>
+./robocop -r [roboti number] -c
+./robocop -r 3 -c
+</code>
+\\
+XBee seadistuste parandamine
+<code>
+./robocop -r [roboti number] -F
+./robocop -r 3 -F
+</code>
+\\
+Robotile reseti tegemine
+<code>
+./robocop -r [roboti number] -R
+./robocop -r 3 -R
+</code>
+\\
+GIPO viikude seadistamine
+<code>
+./robocop -r [roboti number] -g [viigu number] -v [1|0]
+./robocop -r 3 -g 4 -v 1
+</code>
+g4 tähendab XBee viiku DIO4 ja v 1 tähendab et see viik määrati kõrgeks
+**Locking**
+Mitme RoboCop programmi korraga kasutamine ei ole probleem.
+Oodatakse viisakalt järjekorras, kuni võtk vabaneb või aeg otsa saab.
+===== Probleemid-Lahendused =====
+\\
+**Ei saa juhtmevabalt programmeerida**
+  * Lae bootloader kontrollerile uuesti
+  * Kontrolli et fusebit oleks 0x90 0xF7

et/distancelab/wirelessprogram.1332515733.txt.gz · Last modified: 2020/07/20 09:00 (external edit)