Juhtmevaba programmeerimine

Kauglabori programmeerimise lahenduse tehniline kirjeldus ja kasutusjuhend.

Robotil

• Laadida Wireless_bootloader HapyJTAG2 programmiga
• Kontrollida FuseBit-s Boot vector enabled (hlinit keerab selle maha)
• Fusebits: 90 F7
• Kontrollida XBee konfiguratsiooni

Kauglabori serveris Koodi laadimine:

./robocop -r [roboti number] -f [hex faili nimi]
./robocop -r 3 -f atmega2561_demo.hex 

Reseti tegemine

./robocop -r [roboti number] -R
./robocop -r 3 -R

ADC sisendite lugemine:

./robocop -r [roboti number] -a -i [intervall sek] -n [lugemite arv]
./robocop -r 2 -a -i 1 -n 10

Veebiserveris

RoboCop on Linuxi keskkonnas töötav kauglabori robotite haldamise kliendiprogramm, mis kasutab vajadusel RoboLoader-it ja RoboCharger-it. RoboLoader sisaldab bootloaderit ja Robocharger laadimisprogrammi.

Mõned RoboCop programmi võimalused

• Uue programmi laadimine robotile
• XBee viikude seadistamine
• ADC andmete lugemine konsoolis ja andmete salvestamine kasutaja arvuti kõvakettale .txt formaadis
• Roboti raadiomoodulu konfiguratsiooni kontrollimine (juhtmevaba)
• Roboti raadiomooduli konfigureerimine (juhtmevaba)
• Roboti oleku jälgimine, laadima saatmine
• Kauglabori veebikeskkonnas robotit puudutava info uuendamine
  

RoboLoader ehk juhtmevaba bootloader

• Arvestab raadiosidest tulenevate võimalike probleemidega
• Saadab andmeid blokkide kaupa
• Kontrollib laetud andmeblokkide õigsust kontrollsummaga
• Vea korral kasutab andmebloki kordussaatmist
• Omab mõistlikke ooteaegu
  

RoboCharger ehk juhtmevaba laadimisprogramm

• Sisaldab loogikat laadimisjaama otsimiseks
• Tuvastab laadimise alguse
• Tuvastab laadimise lõpu
• Vabastab laadimisjaama
  

Robocopi oleku kontroll

• Pärib baasist robotite loetelu, olekud, seadistused …
• Kontrollib iga roboti aku pinget, temperatuuri
• Vajadusel muudab roboti olekut (DIO4) active → charge
• Saadab roboti laadima, laeb robotisse RoboCharger programmi
• Muudab roboti olekut Kauglabori veebikeskkonnas
• Salvestab (ADC) parameetrid, analüüsi (graafikute) tarbeks.

RoboCharger

• Otsib / sõidab laadimisjaama
• Tuvastab laadimise alguse *
• Peab arvet aja üle (igaks juhuks, kui laadimine ei lõpe)
• Kontrollib akude temperatuuri (seda teeb ka RoboCop)
• Tuvastab laadimise lõpu, vabastab laadimisjaama
• Muudab roboti oleku charge → active

Usage: robocop [options]

General options:

1. r remote 16 bit address
   
2. f <hexfile.hex> flash robot
   
3. R reset robot
   
4. m maintenance (check batteries)
   

GPIO options

1. g gpio num
   
2. v gpio value (0|1)
   

ADC options

• -a read adc0 value
  
• -n <number> read number of samples
  
• -i <seconds> interval between samples
  
• -A all ADC's
  

Diagnostics options

1. c check remote XBee configuration
   
2. F fix remote XBee configuration
   
3. m test MySQL connectivity
   

Koodi laadimine

-r3 = roboti 16 bitiine aadress

./robocop -r [roboti number] -f [hex faili nimi]
./robocop -r 3 -f atmega2561_demo.hex 

ADC kasutamine

Aku pinge pärimine

./robocop -r [roboti number] -a
./robocop -r 3 -f -a 

Aku pinge nomitoorimine

./robocop -r [roboti number] -a -n [näitude arv] -i [intervall (1/10 s)]
./robocop -r 3 -a -n 100 -i 1

Konsooli edastatakse 100 korda iga 0,1 sekundi järel aku pinge.

ADC kõikide kanalite näidud

./robocop -r [roboti number] -a -n [näitude arv] -i [intervall (1/10 s)] -A
./robocop -r 3 -a -n 100 -i 1 -A

Muud toimingud

XBee seadistuse kontroll

./robocop -r [roboti number] -c
./robocop -r 3 -c

XBee seadistuste parandamine

./robocop -r [roboti number] -F
./robocop -r 3 -F

Robotile reseti tegemine

./robocop -r [roboti number] -R
./robocop -r 3 -R

GIPO viikude seadistamine

./robocop -r [roboti number] -g [viigu number] -v [1|0]
./robocop -r 3 -g 4 -v 1

g4 tähendab XBee viiku DIO4 ja v 1 tähendab et see viik määrati kõrgeks

Locking Mitme RoboCop programmi korraga kasutamine ei ole probleem. Oodatakse viisakalt järjekorras, kuni võtk vabaneb või aeg otsa saab.

Ei saa juhtmevabalt programmeerida

• Lae bootloader kontrollerile uuesti
• Kontrolli et fusebit oleks 0x90 0xF7