Differences

This shows you the differences between two versions of the page.

--- et:competition:cart:software [2012/04/12 11:32] – raivo.sell
+++ et:competition:cart:software [2020/07/20 09:00] (current) – external edit 127.0.0.1
@@ Line 2: / Line 2: @@
 Järgnev näide ei kasuta Kodulabori teegi alalisvoolu mootorite kiiruse juhtimise teeki, vaid on tehtud riistvaralise PWM väljundi peale, mis on Mootori moodulil ühendatud servo pistikutesse.
+====== Lihtsustatud näide ======
+Lihtsustatud näide suunab UH anduri lugemi otse mootori kiiruseks.
+{{:software:codes:uh_anduri_yhendus.jpg?250|}}{{:software:codes:mootori_yhendus.jpg?250|}}
+<code c>
+//*****************************************************************************
+// Vajalik riistvara:
+// 1. Kodulabori kontrollermoodul ATmega2561
+// 3. Kodulabori mootorite moodul ja andurite moodul või Kombo moodul
+// 4. UH andur
+// 5. Alalisvoolumootor
+//
+// Kirjeldus:
+// Programm seadistab riistvaralise PWM-i kasutama servopistikuid. Ultraheli anduri näit antakse otse
+// mootori kiiruseks. Kiiruse vahemik 0-255
+//
+// Kasutamine:
+// Ühenda moodulid kokku. Ühenda UH andur Viiku ADC3 / PF3
+// Ühenda mootori maa Servo pistiku GND viiguga ja mootori juhtkaabel servo pistiku signaali viiguga.
+// Servo pistiku keskmine viik (+5 V) jääb ühendamata.
+//
+// Autor: Heiko Pikner, Raivo Sell
+//
+// Compiler: AVR-GCC
+// Chip type: Atmega2561
+//*****************************************************************************
+//#include <stdio.h>
+#include "homelab/pin.h"
+#include "homelab/delay.h"
+#include <homelab/module/sensors.h>
+#define PWM_PERIOD      (F_CPU / 8 / 5000)
+// Kasutusel servopistik. Protsessori viigud PB5 ja PB6
+static pin servo_pins[2] =
+{
+	PIN(B, 5), PIN(B, 6)
+};
+void hv_pwm_init(unsigned char index)
+{
+	// Seadista PWM viik väljundiks.
+	pin_setup_output(servo_pins[index]);
+	// Seadista timeri kontrollregister
+	// Clear OUTA and OUTB on compare match
+	// Fast PWM mode with ICR = TOP
+	// Prescaler 8
+	timer1_init_fast_pwm(
+		TIMER1_PRESCALE_8,
+		TIMER1_FAST_PWM_TOP_ICR,
+		TIMER1_FAST_PWM_OUTPUT_CLEAR_ON_MATCH,
+		TIMER1_FAST_PWM_OUTPUT_CLEAR_ON_MATCH,
+		TIMER1_FAST_PWM_OUTPUT_DISABLE);
+	// TOP period
+	timer1_set_input_capture_value(PWM_PERIOD);
+}
+//
+// PWM väärtuse muutmine
+// index - Servo pins 0-1.
+// position 0-255. PWM value.
+//
+void hv_pwm_value(unsigned char index, unsigned int value)
+{
+	switch (index)
+	{
+		case 0:
+			timer1_set_compare_match_unitA_value(value);
+			if(OCR1A == 0)
+			{
+				DDRB &= ~(1 << DDB5);
+			}
+			else
+			{
+			  	DDRB |= (1 << DDB5);
+			}
+			break;
+		case 1:
+			timer1_set_compare_match_unitB_value(value);
+			if(OCR1B == 0)
+			{
+				DDRB &= ~(1 << DDB6);
+			}
+			else
+			{
+			  	DDRB |= (1 << DDB6);
+			}
+			break;
+	}
+}
+//
+// Põhiprogramm
+//
+int main(void)
+{
+	// UH anduri viik
+	pin pin_trigger_echo = PIN(F, 3);
+	// Anduriplaadi väliste andurite viik
+	pin sensors = PIN(G, 0);
+	pin_setup_output(sensors);
+	pin_set(sensors);
+	// Mootori seadistamine
+	hv_pwm_init(0);
+	// Lõputu tsükkel
+	while (true)
+	{
+		// UH anduri mõõtetulemuse (cm) suunamine mootori kiiruseks (0-255)
+		//Väärtus on korrutatud läbi 10-ga, seegamax kiirusele vastab 2,55 m
+		hv_pwm_value(0, ultrasonic_measure_srf05(pin_trigger_echo)*10);
+	}
+}
+</code>
+====== Keerukam näide ======
 Failid pakituna projektiks:
-  * {{:software:codes:uh_andur.rar| AVR Studio}}
+  * {{:software:codes:uh_andur_eclipse.zip| Eclipse projekt}}
-  * {{:software:codes:uh_andur_eclipse.zip| Eclipse}}
 ===== Peaprogramm - main.c =====

et/competition/cart/software.1334230345.txt.gz · Last modified: 2020/07/20 09:00 (external edit)