Encoders

Mikk toob robotiklubist ühe toreda koodri.

Koodrid on seadmed mida kasutatakse liikuvate või pöörlevate objektide positsiooni või asendi mõõtmiseks. Objekt võib olla mootori võll, roboti ratas, seadme nupp, jms. Ka kuuliga arvutihiirtes kasutatakse koodreid mis registreerivad kuuli pöörlemise. Koodrid on tegelikult üks andurite alaliik, kuid robootikas on nad nii laialt levinud, et väärivad eraldi tähelepanu. Koodreid jagatakse funktsioonilt lineaar- ja pöördkoodriteks. Mõlemad liigid jagatakse veel absoluut- ja samm-koodriteks. Füüsiline tööprintsiip võib neil olla kas mehhaaniline, optiline, magnetiline, induktiivne või mahtuvuslik, kuid eksisteerib teisigi lahendusi.