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fr:supervisors:solutions:wiper:tp6 [2010/03/03 15:07] – créée sdeniaudfr:supervisors:solutions:wiper:tp6 [2020/07/20 09:00] (current) – external edit 127.0.0.1
Line 1: Line 1:
 ====== TP6 - Exercice ====== ====== TP6 - Exercice ======
 +
 +===== Organigramme =====
 +
 +{{:fr:supervisors:solutions:wiper:organigramme_solution_tp6.png?600|}}
 +
 +===== Programme =====
 +
 +<code c>
 + /***************************************************************************************
 + *       TPs sur  EID210 / Réseau CAN - VMD  (Véhicule Multiplexé Didactique)
 + ****************************************************************************************
 + *       APPLICATION: Commande Essuie-glace à distance
 + ****************************************************************************************
 + *   TP Exercice n°3:  Commande du système essuie glace avant
 + *--------------------------------------------------------------------------------------- 
 + *   CAHIER DES CHARGES :      
 + *  *********************      
 + *  On souhaite une commande normale de l'essuie glace à partir du commodo destiné
 + *  à cet effet:
 + * - position 'arrêt' (noté P0)    (ni P1, ni P2,ni P3)
 + * - position P1 (GP4) 'intermittant' -> le balai fait des "aller-retours" séparés par  
 + *   une attente dont la durée est réglée par l'entrée analogique AN0  
 + * - position P2 (GP5) -> le balai fait des "aller-retours" avec une vitesse faible
 + * - position P3 (GP6) -> le balai fait des "aller-retours" avec une vitesse moyenne
 + * - position P4 (GP7) -> le balai fait des "aller-retours" avec une vitesse élevée
 +  *   Dans le mode 'intermittent', l'intervalle de temps entre deux battements est générée
 + *   par le 'temporisateur programmable intégré dans le micro-controleur
 + *   On affichera à l'écran, les états des diverses entrées commodo.
 + *---------------------------------------------------------------------------------------
 + *  NOM du FICHIER :  TP_Exercice 3.C        
 + * *****************
 + *****************************************************************************************/
 +// Déclaration des fichiers d'inclusion
 +#include <stdio.h>
 +#include"Structures_Donnees.h"
 +#include"cpu_reg.h"
 +#include "eid210_reg.h"
 +#include "CAN_vmd.h"
 +#include "Aton_can.h"
 +
 +// Déclaration des variables 
 +// Pour les Indicateurs divers (variables binaires)
 +union byte_bits Indicateurs,FC; // Structures de bits
 +#define I_Autorise_Cycle Indicateurs.bit.b0 // Pour autoriser 1 battement 
 +#define I_Intermittent Indicateurs.bit.b1 
 +#define I_Message_Pb_Affiche Indicateurs.bit.b2 
 +#define Etat_Arret Indicateurs.bit.b3 // Etat "balai à l'arrêt en fin de course droite"
 +#define Etat_Rot_Droite Indicateurs.bit.b4 // Etat "balai en rotation droite"
 +#define Etat_Rot_Gauche Indicateurs.bit.b5 // Etat "balai en rotation gauche"
 +// Pour les fins de course
 +#define Etat_FC FC.valeur // Pour l'ensemble des fins de course
 +#define fs FC.bit.b7 // Pour fin de surcourse
 +#define fcg FC.bit.b6 // Pour fin de course gauche
 +#define fcd FC.bit.b5 // Pour fin de course droit
 +// Pour la position Commodo_EG
 +#define Commodo_EG_Pos1 Commodo_EG.bit.GP4
 +#define Commodo_EG_Pos2 Commodo_EG.bit.GP5
 +#define Commodo_EG_Pos3 Commodo_EG.bit.GP6
 +#define Commodo_EG_Pos4 Commodo_EG.bit.GP7
 +// Déclarations des diverses trames de communication
 +Trame Trame_Recue; // Pour la trame qui vient d'etre reçue par le controleur
 +// Trames de type "IM" (Input Message -> trame de commande)
 +Trame T_IM_Asservissement; // Pour la commande du moteur
 +Trame T_IM_Commodo_EG; // Pour l'initialisation Commodo Essuie Glace
 +// Trames de type "IRM" (Input Message -> trame interrogative)
 +Trame T_IRM_Acquisition_FC; // Pour l'acquisition de l'état des fins de courses
 +Trame T_IRM_Etat_Commodo_EG; // Pour l'acquisition de l'état Commodo Essuie Glace
 +// Varibles diverses
 +unsigned char Valeur_Analogique,Cde_Vitesse,Tempo_Fin,Compteur_Passage_Irq,Compteur_Secondes;
 +unsigned char Valeur_Commodo_EG_Mem,Valeur_Analogique_Mem;
 +// Pour les temporisation
 +// Déclaration constantes
 +#define Vitesse_Lente 30
 +#define Vitesse_Moyenne 50
 +#define Vitesse_Rapide 70
 +
 +#define Tempo1 3 // en secondes
 +#define Tempo2 6
 +#define Tempo3 9
 +#define Tempo4 12
 +#define Tempo5 15
 +//  Fonction d'interruption "Base de Temps"
 +//========================================
 +void irq_bt()
 +// Fonction exécutée toute les 10 mS
 +{if(I_Intermittent) // Si mode intermittent actif
 + {Compteur_Passage_Irq++;
 + if(Compteur_Passage_Irq==100)  // Une  Seconde s'est écoulée
 + {Compteur_Passage_Irq=0;
 + Compteur_Secondes++;
 + if(Compteur_Secondes>=Tempo_Fin)
 + {Compteur_Secondes=0;
 + I_Autorise_Cycle=1;}
 + }}
 +} // Fin de la fonction d'interruption
 +
 +//======================
 +// FONCTION PRINCIPALE
 +//======================
 +main()
 +{
 +// Déclaration de variables locales à la fonction principale
 +int Cptr_Affichage=0,Cptr_TimeOut;
 +//  INITIALISATIONS
 +//------------------
 +// Pour initialiser la carte industrielle controleur CAN
 +Init_Aton_CAN();
 +clsscr(); // Pour effacer l'écran
 +// Trame de type "IM" (trame de commande): Données d'identification
 +T_IM_Asservissement.trame_info.registre=0x00;
 +T_IM_Asservissement.trame_info.champ.extend=1;
 +T_IM_Asservissement.trame_info.champ.dlc=0x03;
 +T_IM_Asservissement.trame_info.champ.rtr=0;
 +T_IM_Asservissement.ident.extend.identificateur.ident=Ident_T_IM_Asservissement;
 +// Pour définir des Entrées/Sorties
 +T_IM_Asservissement.data[0]=0x1F; // Adresse du registre GPDDR  (direction de E/S)
 + // doc MCP25050 Page 16 
 +T_IM_Asservissement.data[1]=0xEF; // Masque -> Bit 7 non concerné 
 +T_IM_Asservissement.data[2]=0xE3; // Valeur ->  1 si Entrée et 0 si Sortie
 + // GP7=fs Entrée; GP6=fcg Entree; GP5=fcd Entrée;  GP4=ValidIP Sortie; 
 + // GP3=PWM2 Sortie; GP2=PWM1 Sortie; GP1=AN1 Entrée; GP0=AN0 Entrée; 
 +I_Message_Pb_Affiche=0;
 +do {Ecrire_Trame(T_IM_Asservissement); // C'est la première trame envoyée au module 
 + Cptr_TimeOut=0; // 'Asservissement' -> on teste s'il répond bien
 + do{Cptr_TimeOut++;}while((Lire_Trame(&Trame_Recue)==0)&&(Cptr_TimeOut<100));
 + if(Cptr_TimeOut==100)
 + {if(I_Message_Pb_Affiche==0)
 + {I_Message_Pb_Affiche=1;
 +   gotoxy(2,10);
 +   printf(" Pas de reponse a la trame de commande en initialisation \n");
 + printf("  Verifier si alimentation 12 V  est OK \n");}}
 +    }while(Cptr_TimeOut==100);
 +clsscr(); // Pour effacer l'écran au cas ou message afiché
 +// Pour mettre à 0 les sorties 
 +T_IM_Asservissement.data[0]=0x1E; // Adresse du registre GPLAT  (Registre I/O)
 +T_IM_Asservissement.data[1]=0x1C; // Masque -> sorties GP4,3,2 sont consernées
 +T_IM_Asservissement.data[2]=0x00; // Valeur ->  les 3 sorties à 0
 +Ecrire_Trame(T_IM_Asservissement);
 +do{}while(Lire_Trame(&Trame_Recue)==0); // Attendre réponse
 +// Pour définir sortie GP2 en PWM1  
 +T_IM_Asservissement.data[0]=0x21; // Adresse du registre T1CON
 +T_IM_Asservissement.data[1]=0xB3; // Masque -> seuls bit 7;5;4;1;0 consernés
 +T_IM_Asservissement.data[2]=0x80; // Valeur ->  TMR1ON=1; Prescaler1=1
 +Ecrire_Trame(T_IM_Asservissement);
 +do{}while(Lire_Trame(&Trame_Recue)==0); // Attendre réponse
 +// Pour définir fréquence signal sortie PWM1  
 +T_IM_Asservissement.data[0]=0x23; // Adresse du registre PR1
 +T_IM_Asservissement.data[1]=0xFF; // Masque -> tous les bits sont consernés
 +T_IM_Asservissement.data[2]=0xFF; // Valeur ->  PR1=255
 +Ecrire_Trame(T_IM_Asservissement);
 +do{}while(Lire_Trame(&Trame_Recue)==0); // Attendre réponse
 +// Pour définir sortie GP3 en PWM2  
 +T_IM_Asservissement.data[0]=0x22; // Adresse du registre T2CON
 +T_IM_Asservissement.data[1]=0xB3; // Masque -> seuls bit 7;5;4;1;0 consernés
 +T_IM_Asservissement.data[2]=0x80; // Valeur ->  TMR2ON=1; Prescaler2=1
 +Ecrire_Trame(T_IM_Asservissement);
 +do{}while(Lire_Trame(&Trame_Recue)==0); // Attendre réponse
 +// Pour définir fréquence signal sortie PWM2  
 +T_IM_Asservissement.data[0]=0x24; // Adresse du registre PR2
 +T_IM_Asservissement.data[1]=0xFF; // Masque -> tous les bits sont consernés
 +T_IM_Asservissement.data[2]=0xFF; // Valeur ->  PR2=255
 +Ecrire_Trame(T_IM_Asservissement);
 +do{}while(Lire_Trame(&Trame_Recue)==0); // Attendre réponse
 +// Pour initialiser le rapport cyclique du signal PWM1 
 +T_IM_Asservissement.data[0]=0x25; // Adresse du registre PWM1DC
 +T_IM_Asservissement.data[1]=0xFF; // Masque -> tous les bits sont consernés
 +T_IM_Asservissement.data[2]=0; // Valeur ->  PWM1DC=0 
 +Ecrire_Trame(T_IM_Asservissement);
 +do{}while(Lire_Trame(&Trame_Recue)==0); // Attendre réponse
 +// Pour initialiser le rapport cyclique du signal PWM2 à 0
 +T_IM_Asservissement.data[0]=0x26; // Adresse du registre PWM2DC
 +T_IM_Asservissement.data[1]=0xFF; // Masque -> tous les bits sont consernés
 +T_IM_Asservissement.data[2]=0; // Valeur ->  PWM2DC=0 
 +Ecrire_Trame(T_IM_Asservissement);
 +do{}while(Lire_Trame(&Trame_Recue)==0); // Attendre réponse
 +// Pour Valider le circuit de puissance
 +T_IM_Asservissement.data[0]=0x1E; // Adresse du registre GPLAT  (Registre I/O)
 +T_IM_Asservissement.data[1]=0x10; // Masque -> sortie GP4 (ValidIP) est conserné
 +T_IM_Asservissement.data[2]=0x10; // Valeur ->  ValidIP=1
 +Ecrire_Trame(T_IM_Asservissement);
 +do{}while(Lire_Trame(&Trame_Recue)==0); // Attendre réponse
 +// Masque pour les commandes IM futures
 +T_IM_Asservissement.data[1]=0xFF; // Masque -> tous les bits sont consernés
 +// Pour acquérir l'état des fin de course
 +// Trame de type "IRM" (trame interrogative): Données d'identification
 +T_IRM_Acquisition_FC.trame_info.registre=0x00;
 +T_IRM_Acquisition_FC.trame_info.champ.extend=1;
 +T_IRM_Acquisition_FC.trame_info.champ.dlc=1;
 +T_IRM_Acquisition_FC.trame_info.champ.rtr=1;
 +T_IRM_Acquisition_FC.ident.extend.identificateur.ident=Ident_T_IRM1_Asservissement; 
 + // Demande état registre GPIN
 +
 +// Pour initialiser le module "commmodo EG"
 +// Trame de type "IM" (trame de commande): Données d'identification
 +T_IM_Commodo_EG.trame_info.registre=0x00;
 +T_IM_Commodo_EG.trame_info.champ.extend=1;
 +T_IM_Commodo_EG.trame_info.champ.dlc=0x03; // On demande les valeurs de 8 rgistres
 +T_IM_Commodo_EG.trame_info.champ.rtr=0;
 +T_IM_Commodo_EG.ident.extend.identificateur.ident=Ident_T_IM_Commodo_EG; // 
 +// Pour activer les conversions Ana -> Num
 +T_IM_Commodo_EG.data[0]=0x2A; // Adresse du registre ADCON0  
 +T_IM_Commodo_EG.data[1]=0xF0; // Masque -> bits 7..4 concernés
 +T_IM_Commodo_EG.data[2]=0x80; // Valeur ->  ADON=1 et "prescaler rate"=1:32
 +Ecrire_Trame(T_IM_Commodo_EG);
 +do{}while(Lire_Trame(&Trame_Recue)==0); // Attendre réponse
 +// Pour définir le mode de conversion
 +T_IM_Commodo_EG.data[0]=0x2B; // Adresse du registre ADCON1  
 +T_IM_Commodo_EG.data[1]=0xFF; // Masque -> tous les bits sont concernés
 +T_IM_Commodo_EG.data[2]=0x0E; // Valeur ->  voir doc MCP25050 page 36 (GP0 -> Entrée Analogique)
 +Ecrire_Trame(T_IM_Commodo_EG);
 +do{}while(Lire_Trame(&Trame_Recue)==0); // Attendre réponse
 +// Pour acquérir les résultats de conversion A->N et états commmodo EG
 +// Trame de type "IRM" (trame interrogative) Commodo EG: Données d'identification
 +T_IRM_Etat_Commodo_EG.trame_info.registre=0x00;
 +T_IRM_Etat_Commodo_EG.trame_info.champ.extend=1;
 +T_IRM_Etat_Commodo_EG.trame_info.champ.dlc=0x08; // On demande les valeurs de 8 rgistres
 +T_IRM_Etat_Commodo_EG.trame_info.champ.rtr=1;
 +T_IRM_Etat_Commodo_EG.ident.extend.identificateur.ident=Ident_T_IRM8_Commodo_EG; // 
 +
 +// Pour initialiser système (Enmener le balai en position sur fin de course droit)
 + T_IM_Asservissement.data[0]=0x25; // Adresse du registre PWM1DC
 + T_IM_Asservissement.data[1]=0xFF; // Masque -> tous les bits sont consernés
 + Ecrire_Trame(T_IRM_Acquisition_FC); // Envoi trame d'acquisition de l'état des fins de course
 + do{}while(Lire_Trame(&Trame_Recue)==0); //On attend la réponse
 + Etat_FC=~Trame_Recue.data[0]; // On récupére l'état des fin de course
 + if(fcd==0) //SI le balai EG n'est pas en position droit, on commande une rotation à droite
 + {T_IM_Asservissement.data[2]=Vitesse_Lente; // Valeur ->  Pour vitesse lente
 + Ecrire_Trame(T_IM_Asservissement); // Envoi trame de commande moteur
 + do{}while(Lire_Trame(&Trame_Recue)==0); //On attend la réponse
 + while(fcd==0)
 + {Ecrire_Trame(T_IRM_Acquisition_FC); // Envoi trame d'acquisition états fins de course
 + do{}while(Lire_Trame(&Trame_Recue)==0); //On attend la réponse
 + Etat_FC=~Trame_Recue.data[0]; // On récupére l'état des fin de course
 + }
 + }
 + T_IM_Asservissement.data[2]=0; // Valeur ->  Pour vitesse nulle
 + Ecrire_Trame(T_IM_Asservissement);
 + do{}while(Lire_Trame(&Trame_Recue)==0); //On attend la réponse
 +
 +// Initialisation des variables d'état système
 +Etat_Arret=1,Etat_Rot_Droite=0,Etat_Rot_Gauche=0;
 +I_Autorise_Cycle=0,I_Intermittent=0;
 +Compteur_Secondes=0,Compteur_Passage_Irq=0;
 +// Pour afficher titre du TP
 +gotoxy(1,2);
 +printf("***********************\n");
 +printf(" TPs sur Reseau CAN\n"); 
 +printf(" Commande Essui-Glace\n");
 +printf(" A distance\n");
 +printf(" -----------------------\n");
 +printf("     TP  Exercice 3:\n");   
 +printf(" Commande systeme ESSUI GLACE\n");
 +printf("******************************\n");
 +// Pour initialiser la base de temps et temporisations
 +SetVect(96,&irq_bt); // mise en place de l'autovecteur 
 +PITR = 0x0048; // Une interruption toutes les 10 millisecondes 
 +PICR = 0x0760; //  96 = 60H
 +
 +// BOUCLE PRINCIPALE
 +//*******************
 +while(1) 
 +  { // Acquérir l'état des fins de courses
 + //-------------------------------------
 + Ecrire_Trame(T_IRM_Acquisition_FC); // Envoi trame d'acquisition des états fin de course
 + Cptr_TimeOut=0;
 + do{Cptr_TimeOut++;}while((Lire_Trame(&Trame_Recue)==0)&&(Cptr_TimeOut<10000));
 + if(Cptr_TimeOut==10000)
 + {clsscr(),gotoxy(2,10);
 + printf(" Pas de reponse a la trame interrogative pour fins de courses \n");
 + printf("  Il faut recharger et relancer le programme \n");
 + do{}while(1);} // Stop
 + else { if(Trame_Recue.ident.extend.identificateur.ident==Ident_T_IRM1_Asservissement) 
 + // On teste si l'identificateur est correct
 + {Etat_FC=~Trame_Recue.data[0];}} // On récupére l'état des fin de course
 + // Acquérir l'état Commodo Essuie Glace
 + //--------------------------------------
 + Ecrire_Trame(T_IRM_Etat_Commodo_EG); // Envoi trame d'acquisition des états fin de course
 + Cptr_TimeOut=0;
 + do{Cptr_TimeOut++;}while((Lire_Trame(&Trame_Recue)==0)&&(Cptr_TimeOut<10000));
 + if(Cptr_TimeOut==10000)
 + {clsscr(),gotoxy(2,10);
 + printf(" Pas de reponse a la trame interrogative pour fins de courses \n");
 + printf("  Il faut recharger et relancer le programme \n");
 + do{}while(1);} // Stop
 + else { if(Trame_Recue.ident.extend.identificateur.ident==Ident_T_IRM8_Commodo_EG) 
 + // On teste si l'identificateur est correct
 + {Valeur_Commodo_EG=~(Trame_Recue.data[1]&0xF0);  // On récupére l'état commodo EG
 + Valeur_Analogique=Trame_Recue.data[2];}} // On récupére l'état molette EG
 + // Traiter l'état Commodo Essuie Glace
 + //-------------------------------------
 + if(Valeur_Commodo_EG!=Valeur_Commodo_EG_Mem) // Si changement sur entrées binaires
 + {if(Commodo_EG_Pos4){I_Autorise_Cycle=1,I_Intermittent=0,Cde_Vitesse=Vitesse_Rapide;} 
 + // (on autorise les cycles du balai, avec une vitesse rapide, si on est en position 4 sur le commodo)
 + else {if(Commodo_EG_Pos3){I_Autorise_Cycle=1,I_Intermittent=0,Cde_Vitesse=Vitesse_Moyenne;} 
 + // (on autorise les cycles du balai, avec une vitesse rapide, si on est en position 3 sur le commodo)
 + else {if(Commodo_EG_Pos2){I_Autorise_Cycle=1,I_Intermittent=0,Cde_Vitesse=Vitesse_Lente;} 
 + // on autorise les cycles du balai, avec une vitesse lente, si on est en position 2 sur le commodo)
 + else {if(Commodo_EG_Pos1)
 + {I_Intermittent=1,Cde_Vitesse=Vitesse_Lente; // Position "Intermittent"
 +   Compteur_Passage_Irq=0;
 +   Compteur_Secondes=0;
 + }
 + else {I_Intermittent=0; // Position "Arret"
 + }}}}
 + printf("Bh %x\n",Valeur_Commodo_EG);
 + }// Fin si changement etat entrées binaires
 + if(Valeur_Analogique!=Valeur_Analogique_Mem)
 + {printf("Ad %d\n",Valeur_Analogique);
 + if(Valeur_Analogique>=200)Tempo_Fin=Tempo5; // Selon la position de la molette
 + else {if(Valeur_Analogique>=150)Tempo_Fin=Tempo4; // la tempo plus ou moins longue
 + else {if(Valeur_Analogique>=100)Tempo_Fin=Tempo3;
 + else {if(Valeur_Analogique>=50)Tempo_Fin=Tempo2;
 + else {if(Valeur_Analogique>=1)Tempo_Fin=Tempo1;}}}}
 + }
 + // Mise à jour des grandeurs mémorisées
 + Valeur_Analogique_Mem=Valeur_Analogique;
 + Valeur_Commodo_EG_Mem=Valeur_Commodo_EG;
 +
 + // Traitement du diagramme des états "système"
 + //--------------------------------------------
 + if(Etat_Arret) // Si le système est dans l'état "Arret"
 + {if(I_Autorise_Cycle) // Si on un cycle a été autorisé
 + {I_Autorise_Cycle=0;
 + Etat_Arret=0,Etat_Rot_Gauche=1; // Evolution etat système
 + T_IM_Asservissement.data[2]=Cde_Vitesse; // On commande la rotation à gauche
 + T_IM_Asservissement.data[0]=0x26; // Adresse du registre PWM2DC
 +   Ecrire_Trame(T_IM_Asservissement);
 + while(Lire_Trame(&Trame_Recue)==0){}; // On attend la réponse
 + //if(I_Intermittent)Compteur_Secondes=0,Compteur_Passage_Irq=0;
 + }}
 + if(Etat_Rot_Gauche) // Si le système est dans l'état "Rotation à Gauche"
 + {if(fcg) // Si on est arrivé en fin de course gauche
 + {Etat_Rot_Gauche=0,Etat_Rot_Droite=1; // Evolution etat système
 + T_IM_Asservissement.data[2]=0; // On arrête la rotation à gauche
 + T_IM_Asservissement.data[0]=0x26; // Adresse du registre PWM2DC
 + Ecrire_Trame(T_IM_Asservissement);
 + while(Lire_Trame(&Trame_Recue)==0){}; // On attend la réponse
 + T_IM_Asservissement.data[2]=Cde_Vitesse; // On commande la rotation gauche
 + T_IM_Asservissement.data[0]=0x25; // Adresse du registre PWM1DC
 + Ecrire_Trame(T_IM_Asservissement);
 + while(Lire_Trame(&Trame_Recue)==0){}; // On attend la réponse
 + }}
 + if(Etat_Rot_Droite) // Si le système est dans l'état "Rotation à droite"
 + {if(fcd) // Si on est arrivé en fin de course droit
 +    {if(Commodo_EG_Pos2|Commodo_EG_Pos3|Commodo_EG_Pos4)
 + {Etat_Rot_Droite=0,Etat_Rot_Gauche=1; // Evolution etat système
 +   T_IM_Asservissement.data[2]=0; // On arrête la rotation à droite
 +   T_IM_Asservissement.data[0]=0x25; // Adresse du registre PWM1DC
 +   Ecrire_Trame(T_IM_Asservissement);
 +   while(Lire_Trame(&Trame_Recue)==0){}; // On attend la réponse
 +   T_IM_Asservissement.data[2]=Cde_Vitesse; // On commande la rotation à gauche
 +   T_IM_Asservissement.data[0]=0x26; // Adresse du registre PWM2DC
 +     Ecrire_Trame(T_IM_Asservissement);
 +   while(Lire_Trame(&Trame_Recue)==0){}; // On attend la réponse
 + }
 +     else
 + {Etat_Rot_Droite=0,Etat_Arret=1; // Evolution etat système
 + T_IM_Asservissement.data[2]=0; // On arrête la rotation à droite
 + T_IM_Asservissement.data[0]=0x25; // Adresse du registre PWM1DC
 + Ecrire_Trame(T_IM_Asservissement);
 + while(Lire_Trame(&Trame_Recue)==0){}; // On attend la réponse
 + if(I_Intermittent)Compteur_Passage_Irq=0,Compteur_Secondes=0;
 + }}}
 + // Afficher l'état système
 + //-------------------------
 + /*
 +      Cptr_Affichage++;
 + if(Cptr_Affichage==200)
 + {Cptr_Affichage=0;
 + gotoxy(1,6);
 + if(I_Intermittent)printf("  Essuie glace avant en intermittent     \n");
 + else {if(Commodo_EG_Pos2)printf("  Essuie glace avant en vitesse lente     \n");
 + else {if(Commodo_EG_Pos3)printf("  Essuie glace avant en vitesse rapide    \n");
 + else {printf("  Essuie glace avant à l'arret          \n");}}}
 + printf("  Commande lave glace avant: %d\n",Cde_Lave_Glace_Av);
 +   gotoxy(1,10);
 + printf("  Commande essuie glace arriere: %d\n",Cde_EG_Ar);
 + printf("  Commande lave glace arriere: %d\n",Cde_Lave_Glace_Ar);
 + } // Fin "Afficher l'état"
 + */
 + } //  Fin boucle principale
 +} // Fin fonction principale
 +
 +</code>
 +
  
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