Differences

This shows you the differences between two versions of the page.

--- et:ros:turtlesim [2019/05/25 01:17] – ingmar05
+++ et:ros:turtlesim [2020/07/20 09:00] (current) – external edit 127.0.0.1
@@ Line 13: / Line 13: @@
 Kui sõlm käivitada avaneb simulatsioon graafilise kasutajaliisedega.
-Teek sisaldab ka sõlme, mille abil saab klaviatuuriga robotile liikumis sõnumeid saata.
+Teek sisaldab ka sõlme, mille abil saab klaviatuuriga robotile liikumise sõnumeid saata.
-Käivitame uues käsurea aknas roboti kaugjuhtimise sõlme:
+Käivitame uues terminali aknas roboti kaugjuhtimise sõlme:
    $ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
-Kui nüüd käsureas nooleklahve vajutada, saame robotit simulatsioonis liigutada:
+Kui nüüd selles terminalis nooleklahve vajutada, saame robotit simulatsioonis liigutada:
 {{:et:ros:turtle_key-290x300.png?400|}}
@@ Line 25: / Line 25: @@
 ====== Rqt_graph ======
-Vaatame kuidas see töötab kasutades tööriista //rqt_graph//, mis visualiseerib sõlmede ja teemade suhteid:
+Vaatame kuidas see töötab, kasutades tööriista //rqt_graph//, mis visualiseerib sõlmede ja teemade suhteid:
    $ rqt_graph
 {{:et:ros:rqt_graph_turtle.png?800|}}
-Käsu käivitades avaneb graafiline kasutajaliides. Näeme, et sõlm ///teleop_turtle// loeb noolteklahvide vajutusi ja teeb nendest roboti kiiruse //geometry_msgs/Twist//. See saadetakse teemasse ///turtle1/command_velocity//, mida kuulab roboti simulatsioon. Sellist konfiguratsiooni kasutatakse ka tihti päris robotites, kus ROS töötab robotis ja kaugjuhtimiseks mõeldud arvuti peal.
+Käsu käivitades avaneb graafiline kasutajaliides. Näeme, et sõlm ///teleop_turtle// loeb noolteklahvide vajutusi ja teeb nendest roboti kiiruse //geometry_msgs/Twist//. See saadetakse teemasse ///turtle1/command_velocity//, mida kuulab roboti simulatsioon. Kui samad sõlmed jooksutada erinevate arvutite peal, siis saame robotit teisest arvutist juhtida. Sarnast konfiguratsiooni kasutatakse tihti päris robotite kaugjuhtimiseks.
 ====== Juhtimine käsurealt ======
-Roboti juhtimiseks kasutatakse sõnumi tüüpi //geometry_msgs/Twist//, mis koosneb lineaarsest ja nurgelisest kiirusest. Proovime ka ise käsurea pealt kiiruse avaldada. //TAB// klahvi saab kasutada käsu automaatseks lõpetamiseks. Kasutame tööriistal //rostopic pub// argumenti //-r 1//, mis saadab ette antud sõnumit 1 Hz sagedusega:
+Roboti juhtimiseks kasutatakse sõnumi tüüpi //geometry_msgs/Twist//, mis koosneb lineaar- ja nurkkiirusest. Proovime ise käsurea pealt kiiruse avaldada. //TAB// klahvi saab kasutada käsu automaatseks lõpetamiseks. Kasutame tööriistal //rostopic pub// argumenti //-r 1//, mis saadab ette antud sõnumit 1 Hz sagedusega:
    $ rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, -1.8]'
@@ Line 43: / Line 43: @@
 ====== Rqt_plot ======
-Teemas olevate andmete visualiseerimiseks ajas kasutatakse tööriista //rqt_plot//. Selle tööriista abil on võimalik kuvada sõnumite väärtusi graafikus. Seda tööriista saab kasutada näiteks sensorite väärtuste visualiseerimiseks. Turtlesim simulaator avaldab roboti x ja y kordinaadid teemasse ///turtle1/pose/x// ja ///turtle1/pose/y//. Proovime neid teemasid graafikul kuvada.
+Teemas olevate andmete visualiseerimiseks ajas kasutatakse tööriista //rqt_plot//. Selle tööriista abil on võimalik kuvada sõnumite väärtusi graafikuna. Seda tööriista saab kasutada näiteks andurite väärtuste visualiseerimiseks. Turtlesim simulaator avaldab roboti x ja y kordinaadid teemasse ///turtle1/pose/x// ja ///turtle1/pose/y//. Proovime neid teemasid graafikul kuvada.
 Käivita //rqt_plot//:
@@ Line 52: / Line 52: @@
 {{:et:ros:rqt_plot.png?400|}}

et/ros/turtlesim.1558747041.txt.gz · Last modified: 2020/07/20 09:00 (external edit)