Differences

This shows you the differences between two versions of the page.

--- et:ros:turtlesim [2019/05/17 16:32] – raivo.sell
+++ et:ros:turtlesim [2020/07/20 09:00] (current) – external edit 127.0.0.1
@@ Line 1: / Line 1: @@
-====== Turtlesim ======
+====== 2D Simulatsioon ======
-Turtlesim on on kahe dimensiooniline liikuva roboti simulatsioon.
+Simulatsioonide kasutamine on hea viis ROSi õppimiseks ilma, et peaks füüsilist robotit omama. Selles peatükis kasutame lihtsalt 2D simulatsiooni nimega Turtlesim.
-Esmalt käivitame roscore:
+Esmalt käivitame //roscore//:
    $ roscore
-Käivitame sõlme nimega turtlesim_node teegist turtlesim:
+Käivitame sõlme nimega //turtlesim//_node teegist //turtlesim//:
    $ rosrun turtlesim turtlesim_node
 Kui sõlm käivitada avaneb simulatsioon graafilise kasutajaliisedega.
-Käivitame roboti kaugjuhtimise sõlme:
+Teek sisaldab ka sõlme, mille abil saab klaviatuuriga robotile liikumise sõnumeid saata.
+Käivitame uues terminali aknas roboti kaugjuhtimise sõlme:
    $ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
-Kui nüüd terminals nooleklahve vajutada, saame robotit simulatsioonis liigutada:
-{{:et:ros:turtle_key-290x300.png|}}
+Kui nüüd selles terminalis nooleklahve vajutada, saame robotit simulatsioonis liigutada:
+{{:et:ros:turtle_key-290x300.png?400|}}
-Vaatame kuidas see töötab kasutades tööriista rqt_graph, mis visualiseerib sõlmede ja teemade suhteid:
+====== Rqt_graph ======
+Vaatame kuidas see töötab, kasutades tööriista //rqt_graph//, mis visualiseerib sõlmede ja teemade suhteid:
    $ rqt_graph
-{{:et:ros:rqt_graph_turtle.png|}}
+{{:et:ros:rqt_graph_turtle.png?800|}}
-Käsu käivitades avaneb graafiline kasutajaliides. Näeme, et sõlm /teleop_turtle loeb noolteklahvide vajutusi ja teeb nendest roboti kiiruse geometry_msgs/Twist. See saadetakse teemasse /turtle1/command_velocity, mida kuulab roboti simulatsioon. Sellist konfiguratsiooni kasutatakse ka tihti päris robotites, kus ROS töötab robotis ja kaugjuhtimiseks mõeldud arvuti peal.
+Käsu käivitades avaneb graafiline kasutajaliides. Näeme, et sõlm ///teleop_turtle// loeb noolteklahvide vajutusi ja teeb nendest roboti kiiruse //geometry_msgs/Twist//. See saadetakse teemasse ///turtle1/command_velocity//, mida kuulab roboti simulatsioon. Kui samad sõlmed jooksutada erinevate arvutite peal, siis saame robotit teisest arvutist juhtida. Sarnast konfiguratsiooni kasutatakse tihti päris robotite kaugjuhtimiseks.
-Roboti juhtimiseks kasutatakse sõnumi tüüpi geometry_msgs/Twist, mis koosneb lineaarsest ja nurgelisest kiirusest. Proovime ka ise käsurea pealt kiiruse avaldada. Kasutame tööriistal rostopic pub argumenti -r 1, mis saadab ette antud sõnumit 1 Hz sagedusega:
+====== Juhtimine käsurealt ======
+Roboti juhtimiseks kasutatakse sõnumi tüüpi //geometry_msgs/Twist//, mis koosneb lineaar- ja nurkkiirusest. Proovime ise käsurea pealt kiiruse avaldada. //TAB// klahvi saab kasutada käsu automaatseks lõpetamiseks. Kasutame tööriistal //rostopic pub// argumenti //-r 1//, mis saadab ette antud sõnumit 1 Hz sagedusega:
    $ rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, -1.8]'
-{{:et:ros:turtlerostopicpub.png|}}
+{{:et:ros:turtlerostopicpub.png?400|}}
 Näeme, et robot liigub simulatsioonis ringjoonelisest.
-Kasutame teemas olevate andmete visualiseerimise tööriista rqt_plot, et visualiseerida teemadesse saadetud sõnumeid:
+====== Rqt_plot ======
+Teemas olevate andmete visualiseerimiseks ajas kasutatakse tööriista //rqt_plot//. Selle tööriista abil on võimalik kuvada sõnumite väärtusi graafikuna. Seda tööriista saab kasutada näiteks andurite väärtuste visualiseerimiseks. Turtlesim simulaator avaldab roboti x ja y kordinaadid teemasse ///turtle1/pose/x// ja ///turtle1/pose/y//. Proovime neid teemasid graafikul kuvada.
+Käivita //rqt_plot//:
    $ rqt_plot
-Kui lisada graafikule teemad /turtle1/pose/x ja /turtle1/pose/y näeme reaalajas roboti asukohta x ja y teljel:
-{{:et:ros:rqt_plot.png|}}
+Kui lisada graafikule teemad ///turtle1/pose/x// ja ///turtle1/pose/y// näeme reaalajas roboti asukohta x ja y teljel:
+{{:et:ros:rqt_plot.png?400|}}

et/ros/turtlesim.1558110732.txt.gz · Last modified: 2020/07/20 09:00 (external edit)