This is an old revision of the document!
Esmalt tuleb ROS süsteemi paigaldada vastavalt ROSi kodulehel olevatele juhistele.
ROSil on palju erinevaid versioone. Uusim versioon on hetkel ROS Melodic Morenia. Pikaajalise toetusega (LTS) on versioon ROS Kinetic Kame. Selle versiooni peal töötavad enamus enim kasutatud teegid. Seda versiooni kasutatakse ka siin õpetuses. ROS Kinetic on mõeldud peamiselt töötama Ubuntu 16.04 LTS operatsiooni süsteemi peal. ROSi on võimalik ka jooksutada Dockeri konteineris. See võimaldab ROSi jooksutada mitmete erinevate operatsioonisüsteemide peal ja teeb robotite tarkvara haldamise ja arendamise lihtsamaks.
Aktiivselt käib ka juba ROS2 arendus. Selle kohta saab rohkem lugeda siit.
ROS lihtsamaks paigaldamiseks Ubuntu 16.04 peale on loodud ka automaatne paigaldusskript, mida jooksutades paigaldatakse kõik vajalikud pakettid automaatselt.
paigaldusskripti käiviamiseks tuleb kasutada terminalis järgmist käsku:
wget https://raw.githubusercontent.com/oroca/oroca-ros-pkg/master/ros_install.sh && sudo chmod 755 ./ros_install.sh && ./ros_install.sh catkin_ws kinetic
Loo kaust nimega catkin_ws Kui kasutasid automaatset installskripti võid kausta loomise vahele jätta:
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src #Loo kaustad ~/catkin_ws/src
Kompileeri catkini tööksekkond:
$ cd ~/catkin_ws/ #Mine kausta ~/catkin_ws/ $ catkin_make #kompileeri töökeskkond
käsk catkin_make on mugav tööriist catkini töökeskkondade haldamiseks. Selle käsu käivitamisel luuakse CMakeLists.txt ja lingitakse src kaustaga. Luuakse ka kaustad build
ja devel
.
vaadates kausta devel on näha, et kaustas on mõningad *.sh failid (shell script):
$ ls -l devel
Neid faile hankides (source) võetakse kasutusele töökeskkonna muutujad. Peale seda on võimalik töökeskkonnas olevaid teeke jooksutada.
Võta kasutusele töökeskkond, mille ennem lõid:
$ source devel/setup.bash
Et veenduda, et setup skript töötas kontrolli, kas ROS_PACKAGE_PATH keskonna muutuja sisaldab sinu tööruumi:
$ echo $ROS_PACKAGE_PATH /home/youruser/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share
Kuna ROSi kasutamiseks peab tavaliselt kasutama mitut terminali akent ja igakord tööruumi kasutusele võtmine oleks tüütu lisame .baschrc faili rea, mis võtab meie tööruumi automaatselt kasutusele, kui uue terminali akna avame:
echo 'source ~/catkin_ws/devel/setup.bash' >> ~/.bashrc
Nüüd on sinu ROSi keskkond seadistatud ja see võetakse automaatselt kasutusele. Edasi tutvu ROSi failisüsteemiga.