Ennem kui selle peatükiga alustad veendu, et ROS on installitud vastavalt ROS-i kodulehel olevatele juhistele.

Loo ja kompileeri catkini tööruum:

 $ mkdir -p ~/catkin_ws/src #Loo kaustad ~/catkin_ws/src
 $ cd ~/catkin_ws/ #Mine kausta ~/catkin_ws/
 $ catkin_make #kompileeri töökeskkond

käsk catkin_make on mugav tööriist catkini töökeskkondade haldamiseks. Selle käsu käivitamisel luuakse ‘CMakeLists.txt’ ja lingitakse ‘src’ kaustaga. Luuakse ka kaustad ‘build’ ja ‘devel’.

vaadates kausta ‘devel’ on näha, et kaustas on mõningad *.sh failid (shell script):

 $ ls -l devel

Neid faile hankides (source) laotatakse antud töökeskkond praegusele keskonnale.

Võta kasutusele tööruum, mille ennem lõid:

 $ source devel/setup.bash

Et veenduda, et setup skript töötas kontrolli, kas ROS_PACKAGE_PATH keskonna muutuja sisaldab sinu tööruumi:

 $ echo $ROS_PACKAGE_PATH
 /home/youruser/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share

Kuna ROSi kasutamiseks peab tavaliselt kasutama mitut terminali akent ja igakord tööruumi kasutusele võtmine oleks tüütu lisame .baschrc faili rea, mis võtab meie tööruumi automaatselt kasutusele, kui uue terminali akna avame:

 echo 'source ~/catkin_ws/devel/setup.bash' >> ~/.bashrc

Nüüd on sinu ROSi keskkond konfigureeritud. Edasi tutvu ROSi failisüsteemiga.