Differences

This shows you the differences between two versions of the page.

--- et:ros:installation [2019/05/17 15:44] – raivo.sell
+++ et:ros:installation [2020/07/20 09:00] (current) – external edit 127.0.0.1
@@ Line 1: / Line 1: @@
 ====== Paigaldamine ja seadistamine ======
+{{:et:ros:introducing-the-new-ros-integrated-segway-rmp-line1-731x265.jpg?300|}}
+====== Paigalda ROS ======
+Esimese asjana tuleb ROS süsteem paigaldada arvutisse vastavalt ROSi kodulehel olevatele [[http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu|juhistele]].
+ROSil on palju erinevaid versioone. Uusim versioon on hetkel ROS Melodic Morenia. Pikaajalise toetusega (LTS) on versioon [[http://wiki.ros.org/kinetic|ROS Kinetic Kame]]. Selle versiooni peal töötavad enamus levinud teegid ja seetõttu on see versioon kasutusel ka siin õpetuses. ROS Kinetic on mõeldud peamiselt töötama [[http://releases.ubuntu.com/16.04/|Ubuntu 16.04 LTS]] operatsioonisüsteemi peal. ROSi on võimalik jooksutada ka eraldi [[https://www.docker.com/|Docker]]i konteineris. See võimaldab ROSi jooksutada mitmete erinevate operatsioonisüsteemide peal ja teeb robotite tarkvara haldamise ja arendamise lihtsamaks.
+Aktiivselt käib ka juba ROS2 arendus. Selle kohta saab rohkem lugeda [[https://index.ros.org/doc/ros2/|siit]].
+ROSi lihtsamaks paigaldamiseks Ubuntu 16.04 peale on loodud automaatne paigaldusskript, mida käivitades paigaldatakse kõik vajalikud pakettid automaatselt.
-http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu
+Paigaldusskripti käiviamiseks tuleb kasutada terminalis järgmist käsku:
-===== ROS keskkonna installimine ja konfigureerimine =====
+   wget https://raw.githubusercontent.com/oroca/oroca-ros-pkg/master/ros_install.sh && sudo chmod 755 ./ros_install.sh && ./ros_install.sh catkin_ws kinetic
-. Installi ROS
-Ennem kui selle peatükiga alustad veendu, et ROS on installitud vastavalt ROS-i kodulehel olevatele juhistele.
-. Loo uus töökeskkond
+====== Loo uus töökeskkond ======
-Loo ja kompileeri catkini tööruum:
+Loo kaust nimega //catkin_ws//. Kui kasutasid automaatset paigaldusskripti võid kausta loomise vahele jätta:
    $ mkdir -p ~/catkin_ws/src #Loo kaustad ~/catkin_ws/src
+Kompileeri //catkini// tööksekkond:
    $ cd ~/catkin_ws/ #Mine kausta ~/catkin_ws/
    $ catkin_make #kompileeri töökeskkond
-käsk catkin_make on mugav tööriist catkini töökeskkondade haldamiseks. Selle käsu käivitamisel luuakse ‘CMakeLists.txt’ ja lingitakse ‘src’ kaustaga. Luuakse ka kaustad ‘build’ ja ‘devel’.
-vaadates kausta ‘devel’ on näha, et kaustas on mõningad  *.sh failid (shell script):
+käsk //catkin_make// on mugav tööriist catkini töökeskkondade haldamiseks. Selle käsu käivitamisel luuakse //CMakeLists.txt// ja lingitakse //src// kaustaga. Luuakse ka kaustad //build// ja //devel//.
+vaadates kausta //devel// on näha, et kaustas on mõningad  *.sh failid (//shell script//):
+   $ ls -l devel
+Neid faile hankides (//source//) võetakse kasutusele töökeskkonna muutujad. Peale seda on võimalik töökeskkonnas olevaid teeke käivitada.
+Võta kasutusele töökeskkond, mille ennem lõid:
+   $ source devel/setup.bash
-$ ls -l devel
+Veendumaks, et //setup// skript töötas kontrolli, kas //ROS_PACKAGE_PATH// keskonna muutuja sisaldab sinu tööruumi:
-Neid faile hankides (source) laotatakse antud töökeskkond praegusele keskonnale.
-Võta kasutusele tööruum, mille ennem lõid:
+   $ echo $ROS_PACKAGE_PATH
+   /home/youruser/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share
-$ source devel/setup.bash
+Kuna ROSi kasutamiseks peab tavaliselt kasutama mitut terminali akent ja igakord tööruumi kasutusele võtmine oleks tüütu lisame //.baschrc// faili rea, mis võtab meie tööruumi automaatselt kasutusele, kui uue terminali akna avame:
-Et veenduda, et setup skript töötas kontrolli, kas ROS_PACKAGE_PATH keskonna muutuja sisaldab sinu tööruumi:
-$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
+   echo 'source ~/catkin_ws/devel/setup.bash' >> ~/.bashrc
-/home/youruser/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share
-Kuna ROSi kasutamiseks peab tavaliselt kasutama mitut terminali akent ja igakord tööruumi kasutusele võtmine oleks tüütu lisame .baschrc faili rea, mis võtab meie tööruumi automaatselt kasutusele, kui uue terminali akna avame:
-echo 'source ~/catkin_ws/devel/setup.bash' >> ~/.bashrc
+Nüüd on sinu ROSi keskkond seadistatud ja see võetakse automaatselt kasutusele. Edasi tutvu ROSi failisüsteemiga.
-Nüüd on sinu ROSi keskkond konfigureeritud. Edasi tutvu ROSi failisüsteemiga.

et/ros/installation.1558107898.txt.gz · Last modified: 2020/07/20 09:00 (external edit)