Differences

This shows you the differences between two versions of the page.

--- et:ros:installation [2019/05/01 01:58] – tekitatud raivo.sell
+++ et:ros:installation [2020/07/20 09:00] (current) – external edit 127.0.0.1
@@ Line 1: / Line 1: @@
-====== Paigaldamine ======
+====== Paigaldamine ja seadistamine ======
+{{:et:ros:introducing-the-new-ros-integrated-segway-rmp-line1-731x265.jpg?300|}}
+====== Paigalda ROS ======
+Esimese asjana tuleb ROS süsteem paigaldada arvutisse vastavalt ROSi kodulehel olevatele [[http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu|juhistele]].
+ROSil on palju erinevaid versioone. Uusim versioon on hetkel ROS Melodic Morenia. Pikaajalise toetusega (LTS) on versioon [[http://wiki.ros.org/kinetic|ROS Kinetic Kame]]. Selle versiooni peal töötavad enamus levinud teegid ja seetõttu on see versioon kasutusel ka siin õpetuses. ROS Kinetic on mõeldud peamiselt töötama [[http://releases.ubuntu.com/16.04/|Ubuntu 16.04 LTS]] operatsioonisüsteemi peal. ROSi on võimalik jooksutada ka eraldi [[https://www.docker.com/|Docker]]i konteineris. See võimaldab ROSi jooksutada mitmete erinevate operatsioonisüsteemide peal ja teeb robotite tarkvara haldamise ja arendamise lihtsamaks.
+Aktiivselt käib ka juba ROS2 arendus. Selle kohta saab rohkem lugeda [[https://index.ros.org/doc/ros2/|siit]].
+ROSi lihtsamaks paigaldamiseks Ubuntu 16.04 peale on loodud automaatne paigaldusskript, mida käivitades paigaldatakse kõik vajalikud pakettid automaatselt.
-http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu
+Paigaldusskripti käiviamiseks tuleb kasutada terminalis järgmist käsku:
+   wget https://raw.githubusercontent.com/oroca/oroca-ros-pkg/master/ros_install.sh && sudo chmod 755 ./ros_install.sh && ./ros_install.sh catkin_ws kinetic
+====== Loo uus töökeskkond ======
+Loo kaust nimega //catkin_ws//. Kui kasutasid automaatset paigaldusskripti võid kausta loomise vahele jätta:
+   $ mkdir -p ~/catkin_ws/src #Loo kaustad ~/catkin_ws/src
+Kompileeri //catkini// tööksekkond:
+   $ cd ~/catkin_ws/ #Mine kausta ~/catkin_ws/
+   $ catkin_make #kompileeri töökeskkond
+käsk //catkin_make// on mugav tööriist catkini töökeskkondade haldamiseks. Selle käsu käivitamisel luuakse //CMakeLists.txt// ja lingitakse //src// kaustaga. Luuakse ka kaustad //build// ja //devel//.
+vaadates kausta //devel// on näha, et kaustas on mõningad  *.sh failid (//shell script//):
+   $ ls -l devel
+Neid faile hankides (//source//) võetakse kasutusele töökeskkonna muutujad. Peale seda on võimalik töökeskkonnas olevaid teeke käivitada.
+Võta kasutusele töökeskkond, mille ennem lõid:
+   $ source devel/setup.bash
+Veendumaks, et //setup// skript töötas kontrolli, kas //ROS_PACKAGE_PATH// keskonna muutuja sisaldab sinu tööruumi:
+   $ echo $ROS_PACKAGE_PATH
+   /home/youruser/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share
+Kuna ROSi kasutamiseks peab tavaliselt kasutama mitut terminali akent ja igakord tööruumi kasutusele võtmine oleks tüütu lisame //.baschrc// faili rea, mis võtab meie tööruumi automaatselt kasutusele, kui uue terminali akna avame:
+   echo 'source ~/catkin_ws/devel/setup.bash' >> ~/.bashrc
+Nüüd on sinu ROSi keskkond seadistatud ja see võetakse automaatselt kasutusele. Edasi tutvu ROSi failisüsteemiga.

et/ros/installation.1556675924.txt.gz · Last modified: 2020/07/20 09:00 (external edit)