This is an old revision of the document!
Table of Contents
Mootorite moodul
Mootorite moodul koosneb juhtplaadist ja erinevatest mootoritest. Mootori plaat on projekteeritud AVR ATMega128 arendusplaadile, kuid seda saab edukalt kasutada ka teiste mikrokontrollerite ja mootoritega, kuna sisaldab H-sildu (L293D), mis on mootorite juhtimisel üldlevinud.
Moodul eraldab mootorite toited juhtsignaalidest ning võimaldab ühe ribakaabliga ühendada kõik juhtsignaalid kontrollerplaadiga.
Moodul võimaldab juhtida erinevaid mootoritüüpe ning kõigil tüüpidel võib olla erinev toitepinge. Mooduli võimalused:
- 4 x alaisvoolumootor (või 3 x alalisvoolumootor ja 2 x enkooder)
- 2 x unipolaarne samm-mootor
- 1 x bipolaarne samm-mootor
- 2 x RC servomootor
- eraldi UART pistik
- juhtkiipide toite valik - JP1 (kontrollerplaadilt või väline)
- toite LED
Mootorite toited (PWR)
| Pin | Kirjeldus | Pinge | Vool |
|---|---|---|---|
| 1 | DC mootorid | max 36 V | max 600 mA |
| 2 | Bipolaarne samm-mootor | max 36 V | max 600 mA |
| 3 | Servomootorid | 4,8 - 6 V | max 1 A |
| 4 | Unipolaarsed samm-mootorid | max 50 V | max 500 mA |
| 5 | Loogika toide (valitav JP1 abil) | 5 V | |
| 6 | Maa (GND) |
NB! Pinge ja vool sõltuvad eelkõige kasutatavast mootorist ja ei tohi ületada mootori lubatavaid piirväärtusi. Kodulabori komplektis sisalduvate mootorite toide on üldjuhul 5 - 6 V ja vastavalt sellele on kaasaoleva harukaabli väljundpinged limiteeritud 5 või 6 V.
Mootorid
Mootori konkreetsed margid ja mudelid võivad Kodulabori komplektides varieeruda, kuid igas komplektis on alati 1 alaisvoolumootor, 1 samm-mootor (unipolaarne või bipolaarne) ja 1 servomootor.
Allpool on toodud võimalikud mootorid, mis esinevad Kodulaborite komplektides.
- DC mootor
- RC servomootor
- Unipolaarne samm-mootor
- Ming Jong ST35 (andmeleht)
- Bipolaar samm-mootor
- Pieso heligeneraator (valikuline)
Elektrilised ühendused
Mootoriplaat on kontrollerplaadiga ühendatud ühe ribakaabliga porti PE-PB-PD. Mootorite toited ühendatakse eraldi PWR pistikuga, kus igale mootori tüübile on võimalik anda erinev pinge, sõltuvalt kasutatavast mootori tüübist. Plaadil olevaid kiipe on võimalik toita välise toiteallikaga või otse kontrollerplaadilt. Selle määrab plaadil olev jumper JP1. Kui jumper ühendab viigud 1 ja 2, siis kiipide toide võetakse otse kontrollerplaadilt. Kiipide korrektse toite olemasolu saab kontrollida plaadil oleva väikese rohelise LED-i +5V abil. Mootoriplaadil on eraldi välja toodud ka UART ühendus, mis võimaldab läbi mootoriplaadi ühendada UART protokolliga ühilduvaid seadmeid.
Mootoriplaadi ja kontrolleri vaheline ühendus, Mootoriplaadi toite ühendus ja UART pistiku ühendus
Alalisvoolumootor
Alalisvoolu mootorid ühendatakse pistikute gruppi DC1. Iga paari külge on võimalik ühendada üks mootor - kokku 4 mootorit. Mootori pistikuga 3 on paralleelselt ühendatud enkoodrite ENC1 ja ENC2 pistikud. Kui soovitakse kasutada mootoreid koos enkoodritega, siis mootoripistikut 3 samaaegselt kasutada ei saa (tarkvaraliselt muudetakse see sisendiks). Mootoreid juhitakse üldlevinud kahe integreeritud H-silla kiipidega L293D, mis mõlemad on võimelised juhtima samaaegselt kahte mootorit. Mootorid võib asendada ka muude täituritega (näiteks pieso heligeneraator, relee, jms.), mida saab juhtida digitaalsete signaalidega ja millede maksimaalne vool ei ületa 500 mA.
Alalisvoolumootori ühenduse skeem
| AVR Port | Kirjeldus |
|---|---|
| PB4 | Mootor 1 1A |
| PB7 | Mootor 1 2A |
| PD0 | Mootor 2 1A |
| PD1 | Mootor 2 2A |
| PD6 | Mootor 3 1A |
| PD7 | Mootor 3 2A |
| PD4 | Mootor 4 1A |
| PD5 | Mootor 4 2A |
Samm-mootorid
Mootoriplaat toetab kahe erinevat tüüpi samm-mootori kasutamist. Plaadile on võimalik ühendada 2 unipolaar samm-mootorit ja 1 bipolaar samm-mootor. Bipolaar samm-mootorit juhitakse H-sillaga L293D ja unipolaar samm-mootorit transistorite massiviga ULN2803. Mootorite jutimismustrid genereeritakse tarkvaraliselt. Samm-mootorite ühendamisel on oluline jälgida mähiste järjekorda. Unipolaar samm-mootori toiteotsad ühendatakse viikudesse 1 ja 2. Kui tegemist on viie juhtmelise unipolaar samm-mootoriga, siis toite ots ühendatakse viiku 2 ja viik 1 jääb vabaks.
Samm-mootori mähiste ühendused.
| Pin | Mähise tähis | UP ühendus | BP ühendus |
|---|---|---|---|
| 1 | 1 | + toide | |
| 2 | 2 | + toide | |
| 3 | 1a | PE0/PE4 | PB0 |
| 4 | 2a | PE1/PE5 | PB1 |
| 5 | 1b | PE2/PE6 | PB2 |
| 6 | 2b | PE3/PE7 | PB3 |
Unipolaarse samm-mootori põhimõtteskeem / Bipolaarse samm-mootori põhimõtteskeem
Samm-mootorite ühenduse skeem
Servomootor
RC Servo mootorid ühendatakse Mootoriplaadi viikudegruppi PWM1 ja PWM2. Mootorid ühendatakse nii, et signaali juhe (tavaliselt kollane või valge) jääb viiku 1 (plaadi ääre pool). Sama-aegselt on vüimalik kasutada kahte servomootorit. Mootorite juhtsignaalid on ühendatud otse kontrolleri taimerite viikudega.
| AVR Port | Kirjeldus |
|---|---|
| PB6 | PWM1 |
| PB5 | PWM2 |
Mooduli ühendamine
- Ühendada mootoriplaat kontrollerplaadiga, kasutades ribakaablit
- Ühendada mootor(id)
- Ühendada mootoriplaat toitekaabliga
- Ühendada kontrollerplaadi toide
