Mootorite moodul

Mootorite moodul koosneb juhtplaadist ja erinevatest mootoritest. Mootori plaat on projekteeritud AVR ATMega128 arendusplaadile, kuid seda saab edukalt kasutada ka teiste mikrokontrollerite ja mootoritega, kuna sisaldab H-sildu (L293D), mis on mootorite juhtimisel üldlevinud.

Moodul eraldab mootorite toited juhtsignaalidest ning võimaldab ühe ribakaabliga ühendada kõik juhtsignaalid kontrollerplaadiga.

Moodul võimaldab juhtida erinevaid mootoritüüpe ning kõigil tüüpidel võib olla erinev toitepinge. Mooduli võimalused:

4 x alaisvoolumootor (või 3 x alalisvoolumootor ja 2 x enkooder)
2 x unipolaarne samm-mootor
1 x bipolaarne samm-mootor
2 x RC servomootor
eraldi UART pistik
juhtkiipide toite valik - JP1 (kontrollerplaadilt või väline)
toite LED

Mootorite toited (PWR)

Pin	Kirjeldus	Pinge	Vool
1	DC mootorid	max 36 V	max 600 mA
2	Bipolaarne samm-mootor	max 36 V	max 600 mA
3	Servomootorid	4,8 - 6 V	max 1 A
4	Unipolaarsed samm-mootorid	max 50 V	max 500 mA
5	Loogika toide (valitav JP1 abil)	5 V
6	Maa (GND)

NB! Pinge ja vool sõltuvad eelkõige kasutatavast mootorist ja ei tohi ületada mootori lubatavaid piirväärtusi. Kodulabori komplektis sisalduvate mootorite toide on üldjuhul 5 - 6 V ja vastavalt sellele on kaasaoleva harukaabli väljundpinged limiteeritud 5 või 6 V.

Mootorid

Mootori konkreetsed margid ja mudelid võivad Kodulabori komplektides varieeruda, kuid igas komplektis on alati 1 alaisvoolumootor, 1 samm-mootor (unipolaarne või bipolaarne) ja 1 servomootor.

Allpool on toodud võimalikud mootorid, mis esinevad Kodulaborite komplektides.

DC mootor
- Micromotors L149.6.10 (reduktor) (andmeleht)
- Micromotors L149.6.43 (reduktor) (andmeleht)
- Micromotors LE149.6.10 (reduktor+enkooder) (andmeleht)
RC servomootor
- Robbe FS 100 (andmeleht)
- E Sky EK2-0501 (andmeleht)
- Futaba XT-S
- Hitec HS422 (andmeleht)
Unipolaarne samm-mootor
- Ming Jong ST35 (andmeleht)
Bipolaar samm-mootor
- Moons 42PM (andmeleht)
- Ming Jong ST28 (andmeleht)
Pieso heligeneraator (valikuline)

Elektrilised ühendused

Mootoriplaat on kontrollerplaadiga ühendatud ühe ribakaabliga porti PE-PB-PD.

Mootoriplaadi ja kontrolleri vaheline ühendus, Mootoriplaadi toite ühendus ja UART pistiku ühendus

Alalisvoolumootor

Alaisvoolu mootorid ühendatakse pistikute gruppi DC1. Iga paari külge on võimalik ühendada üks mootor - kokku 4 mootorit. Mootori pistikuga 3 on paralleelselt ühendatud enkoodrite ENC1 ja ENC2 pistikud. Kui soovitakse kasutada mootoreid koos enkoodritega, siis mootoripistikut 3 samaaegselt kasutada ei saa (tarkvaraliselt muudetakse see sisendiks). Mootoreid juhitakse üldlevinud integreeritud H-silla kiipidega L293D, mis mõlemad on võimalised juhtima samaaegselt kahte mootorit. Mootorid võib asendada ka muude täituritega (näiteks pieso heligeneraator, relee, jms.), mida saab juhtida digitaalsete signaalidega ja millede maksimaalne vool ei ületa 500 mA.