This is an old revision of the document!
Table of Contents
Kombo moodul
(Versioon 1.1)
Kombo moodul koondab endas kolm erinevat moodulit, mis teeb selle eriti sobivaks kasutamiseks robotil. Kombo mooduli funktsionaalsus ühildub Andurite mooduliga, Mootorite mooduliga ja Kommunkatsiooni mooduliga.
Kombo mooduli abil on võimalik juhtida järgmisi mootoreid:
- 4 x alalisvoolumootor
- 1 x samm-mootor
- 2 x servomootor
Ühendada järgmisi andureid:
- 4 x analoog
- 4 x digitaal
- 2 x kooder
- 8x digitaal, läbi serial liidese
Kasutada järgmisi kommunikatsiooni liideseid:
- UART (3,3 või 5 V toitel)
- ZigBee / Bluetooth / RFID / WiFi / GPS juhtmavaba side moodul
Standardlahendusena on Kombo moodulile paigaldatud ZigBee juhtmavaba side moodul.
Elektrilised ühendused
Kombo moodul on kontrolleriga ühendatud portide PA-PB-PC-PE-PD kaudu. Alalisvoolu ja samm-mootori toited tulevad välisest toite pistikust, servo mootori toide tuleb samuti välisest toite pistikust, kuid on reguleeritud impulss-pingeregulaatori abil 5 V tasemel. Mootorite toited on eraldatud kontrolleri toitest. Kui Kombo plaadi väline toide on õigesti ühendatud, süttib plaadil olev roheline toite LED - PWR.
Alalisvoolumootorid
Alalisvoolumootorid ühendatakse DC viikude gruppi. Iga paar suudab hakkama saada ühe mootoriga - kokku 4 alalisvoolumootorit. Mootorite juhtimiseks kasutatakse bd6226fp topelt H-silda. Mootoreid on võimalik asendada ka mõne muu seadmega, mida on võimalik digitaalselt juhtida ning mille poolt tarbitav vool ei ületa 1 A ja pinge 18 V (piezo generaator, relee vms).
Alalisvoolumootorite ühenduste skeem
| AVR viik | Signaal | AVR viik | Signaal |
|---|---|---|---|
| PB4 | Mootor 1 A | PD6 | Mootor 3 A |
| PB7 | Mootor 1 B | PD7 | Mootor 3 B |
| PD0 | Mootor 2 A | PD4 | Mootor 4 A |
| PD1 | Mootor 2 B | PD5 | Mootor 4 B |
Samm-mootorid
Samm-mootori ühendamine
Servomootor
Servomootorid ühendatakse Servo viikudesse. Maa kaabel (tavaliselt must või pruun) ühendatakse GND viiguga (plaadi servale poolne viik). Korraga on võimalik kasutada kahte servomootorit. Signaali viigud on ühendatud otse mikrokontrolleri taimeri väljunditega.
Servomootori ühendamise skeem
| AVR viik | Signaal | Pesa |
|---|---|---|
| PB5(OC1A) | PWM1 | Ülemine |
| PB6(OC1B) | PWM2 | Alumine |
Andurid
Analoog-digitaal muunduriga anduri sisendid
Komboplaadile saab ühendada kuni 4 analoog-digital muundurit kasutatavat andurit. Andurite sisendid on jaotatud plokkidesse, kus igale andurile on eraldi maa, +5 V ja signaali viik. Maa on tähistatud GND.
Analoog-digitaal muunrit kasutava andurite sisendid
| AVR viik | Signaal | Pesa |
|---|---|---|
| PF0(ADC0) | ADC0 | Ülemine |
| PF1(ADC1) | ADC1 | Alumine |
| PF2(ADC2) | ADC2 | Ülemine |
| PF3(ADC3) | ADC3 | Alumine |
Digitaal sisendid
Kombo mooduliga saab ühendada kuni 4 digitaalse väljundiga andurit. Mooduli andurite sisendid on jaotatud plokkidesse, kus igale andurile on mõeldud maa, +5 V ja signaali viik, maa viik on märgitud GND.
Digitaal väljundiga andurid ühendamise skeem
| AVR viik | Signaal | Pesa |
|---|---|---|
| PE2(XCK0/AIN0) | PE2 | Ülemine |
| PE3(OC3A/AIN1) | PE3 | Alumine |
| PE4(OC3B/INT4) | PE4 | Ülemine |
| PE5(OC3C/INT5) | PE5 | Alumine |
Digitaal jada sisendid
Kombo moodulil on 8 sisendiga nihkeregister 74HC/HCT165, mis võimaldab korraga lugeda 8 digitaal sisendit ning teisendada see 8-bitiliseks digitaalarvuks. Antud sisend sobib näiteks joonejälgimise andurite ühendamiseks.
Nihkeregistri ühendamise skeem, paaritud viigud on ülemised
| AVR viik | Signaal |
|---|---|
| PA7(AD7) | Q7 |
| PC7(A15) | CP |
| PA6(AD6) | PL |
| GND | CE |
Kooder
Koodri ühendamise skeem
| AVR viik | Signaal |
|---|---|
| PE6 | Kooder 1 |
| PE7 | Kooder 2 |
Juhtmevaba moodul
Kombo moodulile on võimalik paigaldada üks järgnevatest moodulitest:
- ZigBee moodul
- XBee andmeleht
- Bluetooth
- Bluetooth andmeleht
- GPS moodul
- LISADA DATASHEET MODULI KOHTA
- RFID moodul
- Wifi moodul
Kõik loetletud moodulid suhtlevad mikrokontrolleriga üle UART liidese. Lisaks on võimalik Kombo mooduliga ühendada väline kaabliga UART seade. Välisele seadmele on võimalik valida toitepinge 3,3 V või 5 V.
Juhtmevada mooduli ühendamise skeem
ZigBee XBee moodul
| Juhtmevada mooduli viik | Signaal | Pesa |
|---|---|---|
| 15(ASSOC/AD5/DIO5) | XADC0 | XBEEADC2 |
| 17(COORD_SEL/AD3/DIO3) | XADC1 | XBEEADC3 |
| 18(AD2/DIO2) | XADC2 | XBEEADC4 |
| 19(AD1/DIO1) | XADC3 | XBEEADC5 |
| 20(AD0/DIO0) | PWR | Ühendatud roboti toitega |
| 11(RF_TX/AD4/DIO4) | DIO4 | test LED (kollane) |
| 16(RTS/AD6/DIO6) | RST | Reset pin kontroller moodulil |
Kombo moodulile on ühendatud juhtmevaba mooduli i/o 4 viiku, millele saab lisada pingejaguri (kui tegemist on analoog sisendiga) või kasutada digitaalse sisend-väljundina, lisaks on ühe i/o viiguga ühendatud test LED.
