Eesmärgiks on koostada programm, mis täidab kirjeldatud ülesannet.

• Alalisvoolu mootori juhtimine digitaalplaadiga. Vajutades nupule S1, süttib LED1 ja mootor pöörleb päripäeva. Vajutades nupule S3, süttib LED3 ja mootor pöörleb vastupäeva. Vajutades nupule S2, süttib LED2 ja mootor seisab.

1. Simuleeritud robot. Simuleeritakse kahe alalisvoolu mootori ja puuteandurite kasutamisega roboti liikumist. Puuteanduriteks on digitaalplaadi nupud S1…S3. Mootorit juhitakse nuppude allavajutamisega. S1 peatab vasakpoolse mootori kaheks sekundiks ning seejärel käivitab mõlemad mootorid täiskiirusele. S2 peatab parempoolse mootori kaheks sekundiks ning seejärel käivitab mõlemad mootorid täiskiirusele. Kui mõlemad nupud on samaaegselt alla vajutatud, siis pöörleb mootor vastassuunas kuni nuppude vabastamiseni.
2. Servomootor. Servomootorit juhitakse digitaalplaadi nuppude abil. S1 allavajutamisel liigub servomootor ühe sammu võrra paremale, S3 allavajutamisel liigub servomootor ühe sammu võrra vasakule ning S2 allavajutamisel liigub servomootor ühe? algasendisse (keskmine positsioon). Servomootori asendit näidatakse reaalajas 7-segmendilisel indikaatoril (iga number vastab pöörde 10 kraadile; keskmine asend on number 5).
3. Radar. Simuleeritakse radari tööd. Lähemal kui 0,5 meetrit asuvate objektide tuvastamiseks paigaldatakse servomootori hoovale infrapuna kaugusandur. Servomootori hoob koos anduriga liigub pidevalt ühest äärmisest asendist teise. Kui anduri vaateulatusesse lähemal kui 0,5 m ilmub objekt,? peatatakse servomootor 5 sekundiks ning kontrolleriplaadil oleva LED-i (PB7) abil antakse märku, et objekt on leitud.
4. Samm-mootor. Samm-mootor pöörleb iga nupule S1 ja S3 vajutamise järel 10 sammu, vastavalt päri- ja vastupäeva. Nupp S2 katkestab pöörlemise viivitamatult.
5. Ühendatud on kõik kolm eri tüüpi mootorit. Nupule vajutus käivitab ja peatab vastava mootori. S1 juhib alalisvoolu mootorit, S2 servomootorit ja S3 samm-mootorit.

1. Alalisvoolu mootor kiirendab S1 nupu allavajutamisel ning hoiab S1 nupu vabastamisel saavutatud kiirust. S2 nupu allavajutatud asendis hoidmise ajal mootor aeglustub sujuvalt. S3 allavajutamisel peatub mootor viivitamatult (simuleerides avariipeatamist).
2. Objekti jälgimine. Kasutades ultraheli kaugusandurit, mis on paigaldatud servomootori hoovale, peab servomootor jälgima mööduvat objekti. Mootor pöörab vastavalt objekti liikumisele nii, et objekt oleks kogu aeg anduri vaatevälja keskel.
3. Samm-mootor säilitab mootori viimase asendi pärast iga jada muutust. Uue jada aktiveerimisel kasutage muutujat, et jätkata liikumist täpselt viimasest mootori asendist.
4. Kiirendus. Programm võimaldab muuta samm-mootori kiirendamist/aeglustamist. Kasutage lineaarseid kiirusekaldeid, mida saab visuaalseks ülevaatuseks lihtsalt tuvastada. Pikemad liikumised peavad toimuma järgmise skeemi järgi: kiirendamine –> püsiv kiirus –> aeglustamine.
5. Koostage alalisvoolu mootorile PID regulaator. NB! Harjutus vajab tagasisidega mootorit. Ülesande võib lahendada ka teoreetiliselt.

1. Milleks kasutatakse H-silda? Mis on selle toimeprintsiip?
2. Kuidas on määratud RC servomootori võlli asend?
3. Milline on põhierinevus uni- ja bipolaarsamm-mootorite vahel?
4. Kuidas rakendada samm-mootoris poolsamm- ja mikrosammrežiime? Tooge näide.
5. Kuidas juhitakse alalisvoolu mootori pöörlemiskiirust? Tooge näide.
6. Millist pulsilaiuse modulatsiooni (PWM) töötsüklit on vaja, et saavutada alalisvoolu mootori võlli pöörlemiskiiruseks 70% nominaalsest pöörlemiskiirusest?
7. Kuidas määratakse enkoodri kasutamisel mootori pöörlemissuund?
8. Kuidas saab alalisvoolu mootorit elektriliselt pidurdada?
9. Mis juhtub, kui samm-mootori puhul kommutatsiooniskeem muutub liiga kiiresti?
10. Kas ja kuidas on võimalik kasutada dünaamilist pidurdamist?