Двигатели

Двигатели - это исполнительные устройства, точнее только одна часть из них, и даже среди них находятся очень разные, начиная от принципа работы и кончая мощностью и размерами. В роботике в основном используются различные электродвигатели. Электродвигатель это устройство, которое изменяет электроэнергию во вращательно-механическую энергию и работа которого основывается на явлении электромагнетизма.

В классификации электродвигателей существует много разных групп, но их наиболее важное разделение происходит на двигатели постоянного и переменного тока. Вдобавок можно разделить электродвигатели на двигатели со щетками и без щеток, на линейные двигатели и на вращающиеся двигатели, на нанодвигатели и большие двигатели и т.д. Вместе с тем, многие разделения условны. К примеру, линейное передвижение часто получают с помощью вращающегося электродвигателя, который интегрирован в один корпус с винтовым механизмом и рассматривается как линейный исполнительный механизм. В данной главе обращено внимание на три более распространенных в роботике электродвигателя: двигатель постоянного тока с постоянным магнитом, RC (radio-controlled)) серводвигатель и шаговый двигатель.