Controlador

MCU

• Texas Instruments (former Luminary Micro) LM3S5632
• 32-bit 50Mhz ARM Cortex-M3
• 128 KB flash, 32 KB SRAM
• CAN 2.0 controller
• USB 2.0 host/device controller

Ports

• 4 x ADC input (0-3 V measuring range)
• 4 x PWM output (drives up to 600 mA load)
• 2 x CAN connector on 1 bus (10 pin header)
• 1 x SPI
• 1 x I2C
• 1 x UART
• 1 x JTAG (20 pin header)
• 1 x USB device / host (Micro-AB)

Todos os pins têm funcionalidade I/O. (excepto o PWM). O ADC e PWM têm 3 pin com terra e +5 V.

Características On-board

• 1 x 350 mW RGB LED
• 1 x Push-button
• Place de expansão ZigBee (opcional)

Eléctricas

• Fonte de alimentação 5 ± 0,25 V
• Alimentada do bus CAN , jack DC ou porta de dispositivo USB
• Até 2 A do bus CAN ou jack DC e até 500 mA da porta USB apos enumeração. Isto incluí toda a electrónica on-board.
• Proteção reverse voltage e de sobrecarga (2 A).

Físicas

• Dimensões 61 x 50,6 x 13,2 mm
• Peso ~18 g
• Caixa opcional (aumenta o peso)

Conectores ARM-CAN

Os próximos capítulos descrevem cada um dos conectores no módulo de controlo ARM-CAN. Para reconhecimento dos conectores há que orientar o controlador como mostrado na figura.

Conector PWM1

Conector PWM2

Os conectores PWM1/2 têm pins de saída compatíveis com RC-servo standard. Em ambos os conectores existem 2 pins de saída colocados na vertical para este efeito (sinal, alimentação, terra). Desta forma, até 4 RC-servos podem ser ligados. A placa de controlo fornece até 2 A no total (não contando com outros consumos) a partir dos pins PWM. Os conectores PWM1/2 podem também ser usados para alimentar um motor DC que deve ser ligado entre os pins PWM de sinal mais à esquerda. Estes sinais são alimentados por meias pontes MOSFET de 5V 600 mA e podem formar uma ponte H completa. Devido aos transistores, os sinais PWM só podem ser usados como outputs.

Conector ADC1

Conector ADC2

Ambos os conectores ADC1 e ADC2 Têm dois pins de saída similares a RC-servo: terra, alimentação e input/output. É fácil ligar a estes pins sensores simples como potenciómetros, termómetros, sensores de distância IR ou ultrasónicos. Os pins I/O podem ser usados como inputs compat´veis de +5 V ou outputs com +3.3 V (high level). Estes conectores podem também ser usados para controlar RC-servos com software PWM quando o servo aceita sinal de 3.3 V.

COMM connector

COMM connector is a combination of UART, SPI and I2C interfaces. Beside the +5 V supply it contains +3.3 V supply which supplies up to 700 mA. COMM connector is intended to connect with ARM-CAN User Interface and that is why it also features 2 ADC and 1 PWM pins, which are used by the joystick and speaker.

JTAG connector

ARM-CAN Controller board has a standard 20-pin JTAG connector with essential pins for programming and debugging. Although the kit contains ARM-CAN programmer, other standard ARM debuggers can be used.

CAN connector(s)

ARM-CAN Controller board contains two identical CAN 10-pin header connectors. Both of the connectors are on the same bus, therefore CAN network can be formed by daisy-chaining several Controllers. There is no CAN signal terminator on the Controller board so external terminators should be used.

Microcontroller CAN RX and TX pins which connect to the on-board CAN translator are marked with orange color on the image.

USB pins

The controller board incorporates the USB micro-AB connector on the right side. Although micro-AB is intended for OTG applications the same connector can be used for device-only and host-only applications. USB inteface has ESD protection on bus and 750 mA fuse on supply line. USB power supply is bi-directional. When the controller acts as a USB device, current from the USB bus to controller board flows through a Schottky diode, when the controller is used as a host, external power switch to USB bus can be opened with USB_EPEN high signal.

RGB LED pins

In the middle of the controller board there is a 350 mW RGB LED. Each of the three colors are driven by separate signal. Green LED has a pull-up resistor which lights up green led by default. It can be turned off when microcontroller pin is configured as output with low signal.

BTN pin

There are two buttons on board. The left one resets microcontroller when pressed; the right one is used as a custom button for user application. The button has an RC filter which filters button bounces.