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Introduction

Organisation matérielle du poste

Le système comporte les éléments suivants :

Architecture

Remarque :

Remarque : Dans l'application “Commande d'essuie-glace”, réf : CAN01B, on n'utilise pas de module 4 sorties de puissance TOR.

Organisation logicielle

Les fichiers de définition

Les programmes fournis font appel à des fichiers de définition :

Attention : Veiller à ce que tous ces fichiers soient présents, soit dans le répertoire de travail, soit dans le répertoire “include” lui-même situé sous le répertoire contenant l'environnement de développement intégré (“Cross compilateur”) EID210100.

Les structures de données spécifiques à l'application CAN

Définition des unions et structures particulières (Voir dans fichier CAN_VMD.h)

Les structures définies ci-après ont été définies en conformités aux différents registres du SJA1000 (se référer à la notice technique du SJA1000, pages 39, 40 et 41).

L'union tr_info est à associer au registre d'information trame du circuit SJA1000. 

typedef union
	{
	struct
	 {
	  unsigned char extend:1;  // 1 bit pour définir le bit IDE (mode étendu ou standard)
	  unsigned char rtr:1; 	// 1 bit pour définir le type de trame
	  unsigned char nul:2; 	// 2 bits inutilisés
	  unsigned char dlc:4;	// 4 bits pour définir le DLC (longueur de la trame)
	 } champ;
	unsigned char registre;
	} tr_info;			// taille occupation: 8 bits

L'union ident_standard permet de définir la partie identification en mode standard. 

typedef union 
{
struct 
	{// Eléments constitutif de l'identificateur dans une trame
	unsigned short ident:11; // les 11 bits d'identification en mode standard
	unsigned short nul:5;   // 5 bits inutilisés
	} identificateur;
struct
	{// Les mêmes éléments mais dans les registres du circuit SJA1000
	unsigned char ident1; // premier registre 8 bits de définition de l'identificateur
	unsigned char ident2; // deuxième registre 8 bits de définition de l'identificateur
	} registre;
unsigned short valeur;	// La taille globale est de 16 bits
} ident_standard;

Remarque : Cette union permet de définir les mêmes informations mais de trois façons différentes.

L'union ident_extend permet de définir la partie identification en mode étendu. 

typedef union
{
struct
	{// Eléments constitutif de l'identificateur dans une trame
	unsigned long ident:29; // les 29 bits d'identification en mode étendu
	unsigned long x:3;      // 3 bits inutilisés
	} identificateur;
struct
	{// Les mêmes éléments mais dans les registres du circuit SJA1000
	unsigned char ident1; // premier registre 8 bits de définition de l'identificateur
	unsigned char ident2; // deuxième registre 8 bits de définition de l'identificateur
	unsigned char ident3; // troisième registre 8 bits de définition de l'identificateur
	unsigned char ident4; // quatrième registre 8 bits de définition de l'identificateur
	} registre;
unsigned long valeur; // La taille globale est de 32 bits
} ident_extend;

Remarque : Cette union permet de définir les mêmes informations mais de trois façons différentes.

La structure Trame permet de définir une trame complète. 

typedef struct
{
tr_info trame_info;		// Taille 8 bits
union
	{
	ident_standard standard;	// Identificateur en mode standard (2*8bits LSB)
	ident_extend   extend; 	// Identificateur en mode étendu (4*8bits)
	} ident;	
unsigned char data[8]; // les 8 octets de données (au maximum)
} Trame;	// Taille globale: 13 octets

Exemple : Définir une trame qui permette d'écrire dans un registre du circuit MCP25050 (doc. technique) implanté sur le module 8 entrées Commodo Essuie-Glace.

Dans ce cas, la trame envoyée par le contrôleur CAN (Circuit SJA1000 sur carte CAN_PC104) sera vue par le récepteur (circuit MCP25050 sur module) comme un Input Message, avec la fonction Write register (voir doc. technique du MPC25025 pages 22). Ce tableau indique que la trame comportera une zone de donnée composée de trois octets (donc DLC =3)

Remarques :

1. Rôle de l'octet mask

2. Détermination de l'adresse

Les adresses des différents registres sont définies dans la table 3 du chapitre 3, aux pages 15 et 16 de la doc. technique du circuit MCP25050. Il faut prendre connaissance de la note 1 qui indique qu'il faut ajouter 1Ch aux adresses indiquées dans le tableau, à l'exception du registre GPDDR (repère 1 en bas de la page 15) Ex : pour écrire dans le registre de sortie GPLAT, l'adresse sera 02h+1Ch = 1Eh

3. Détermination de l'identificateur

Dans l'annexe 1, il est décrit les principes d'identification des différents modules. Des labels sont également définis dans le registre CAN_VMD.h 

Trame T_IM_Commodo_EG; 	//IM -> Input Message
//Trame destinée au module 8 entrées sur lequel est connecté le commodo Essuie-Glace

Remarque : La variable structurée T_IM_ Commodo_EG comportera 8 octets (1 pour trame_info, 4 pour l’identificateur, 1 pour l’adresse registre, 1 pour le masque et 1 pour la valeur). 

  T_IM_Commodo_EG.trame_info.registre=0x00;//On initialise tous les bits du registre à 0
  T_IM_Commodo_EG.trame_info.champ.extend=1; //On travaille en mode étendu
  T_IM_Commodo_EG.trame_info.champ.dlc=0x03; //Il y aura 3 données de 8 bits envoyés
  T_IM_Commodo_EG.ident.extend.identificateur.ident= Ident_T_IM_Commodo_EG; // voir dans CAN_VMD.H // Pour définir l'adresse du bloc optique arrière droit -> voir chapitre suivant
  T_IM_Commodo_EG.data[0]=0x1F;	// "Adresse" -> registre concernée GPDDR
  T_IM_Commodo_EG.data[1]=0x7F;	// "Masque" -> seuls les 7 bits de poids faibles seront affectés par l'écriture
  T_IM_Commodo_EG.data[2]=0x7F;	// "Valeur" -> on met à 1 les 7 bits de poids faibles

Les fonctions spécifiques

Des fonctions spécifiques à l'accès au réseau CAN via la carte CAN-PC104 de chez Aton Systèmes. Les prototypes de ces fonctions sont définis dans le fichier Aton_CAN.h et leurs définitions elle-mêmes dans le fichier Aton_CAN.C S'il ne l'est déjà, ce fichier doit être compilé et son résultat de compilation Aton_CAN.o doit être inclus en tant que fichier à Linker avec le fichier application.

Attention : Veiller à ce que le fichier Aton_CAN.o soit présent dans le répertoire “lib” lui-même situé sous le répertoire contenant l'éditeur-assembleur EID210100. Veiller également à ce que ce fichier Aton_CAN.o soit inclus au “linker”. Pour ce faire : Dans logiciel EID210, sélectionner “Configuration” puis “GNU C/C++” puis “Linker” puis “Ajouter” puis retrouver et sélectionner le fichier Aton_CAN.o qui viendra s'ajouter aux fichiers déjà présents c'est à dire CTR0.o et EID210.o

Cette fonction permet d'initialiser le circuit intégré SJA1000, cœur de la carte CAN-PC104 de chez Aton Systèmes. Aucun paramètre n'est passé ni retourné. Cette fonction est à appeler dans la partie “Initialisation” du programme application

Cette fonction permet d'envoyer une trame sur le réseau CAN. La variable passée est une variable structurée sous le modèle Trame (modèle défini dans le chapitre précédent). Cette fonction ne renvoie pas de paramètre.

Cette fonction permet de savoir si une trame a été reçue du réseau CAN et si oui d'accéder à celle-ci. La variable passée est un pointeur sur variable structurée sous le modèle Trame (modèle défini dans le chapitre précédent). Le paramètre renvoyer vaut 1 si un message a été reçu et 0 si aucun message n'a été reçu.

Cette fonction permet d'afficher une trame sur l'écran de l'ordinateur connecté à l'unité centrale programmable. La variable passée est une variable structurée sous le modèle Trame (modèle défini dans le chapitre précédent). Cette fonction ne renvoi pas de paramètre.

Principe des échanges sur le bus

L'utilisation du CAN Expander MCP25050 impose différents types de trames (d'après la page 2 dans la doc. technique du CAN Expander MCP25050)

C'est en fait une trame de commande (ou missive) envoyée par le contrôleur à un nœud destinataire (ex: écriture d'une valeur dans un registre du CAN Expander MCP25050 destinataire)

''Trame IM''

C'est une trame de réponse à une IM informant que le nœud destinataire s'est reconnu et a bien pris en compte la missive IM qui vient de circuler sur le bus.

''Trame ACK''

C'est en fait une trame de type requête (interrogation) envoyée par le contrôleur à un nœud destinataire lui demandant des informations (ex: Lecture d'un ou de plusieurs registre(s) du CAN Expander MCP25050 destinataire)

''Trame IRM''

C'est une trame de réponse à une IRM, envoyée par le nœud destinataire de l'IRM précédemment envoyée et contenant dans sa zone Data les informations demandées.

''Trame OM''

Conséquences :

Lors du premier échange, il conseillé de prévoir un Time out et l'affichage d'un message d'alerte dans le cas où il n'y a pas de réponse, afin d'éviter une situation bloquante.

Remarques :

Trames particulières :