Simulatsioonide kasutamine on hea viis ROSi õppimiseks ilma, et peaks füüsilist robotit omama. Selles peatükis kasutame lihtsalt 2D simulatsiooni nimega Turtlesim.

Esmalt käivitame roscore:

 $ roscore

Käivitame sõlme nimega turtlesim_node teegist turtlesim:

 $ rosrun turtlesim turtlesim_node

Kui sõlm käivitada avaneb simulatsioon graafilise kasutajaliisedega.

Teek sisaldab ka sõlme, mille abil saab klaviatuuriga robotile liikumise sõnumeid saata.

Käivitame uues terminali aknas roboti kaugjuhtimise sõlme:

 $ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

Kui nüüd selles terminalis nooleklahve vajutada, saame robotit simulatsioonis liigutada:

Vaatame kuidas see töötab, kasutades tööriista rqt_graph, mis visualiseerib sõlmede ja teemade suhteid:

 $ rqt_graph

Käsu käivitades avaneb graafiline kasutajaliides. Näeme, et sõlm /teleop_turtle loeb noolteklahvide vajutusi ja teeb nendest roboti kiiruse geometry_msgs/Twist. See saadetakse teemasse /turtle1/command_velocity, mida kuulab roboti simulatsioon. Kui samad sõlmed jooksutada erinevate arvutite peal, siis saame robotit teisest arvutist juhtida. Sarnast konfiguratsiooni kasutatakse tihti päris robotite kaugjuhtimiseks.

Roboti juhtimiseks kasutatakse sõnumi tüüpi geometry_msgs/Twist, mis koosneb lineaar- ja nurkkiirusest. Proovime ise käsurea pealt kiiruse avaldada. TAB klahvi saab kasutada käsu automaatseks lõpetamiseks. Kasutame tööriistal rostopic pub argumenti -r 1, mis saadab ette antud sõnumit 1 Hz sagedusega:

 $ rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, -1.8]'

Näeme, et robot liigub simulatsioonis ringjoonelisest.

Teemas olevate andmete visualiseerimiseks ajas kasutatakse tööriista rqt_plot. Selle tööriista abil on võimalik kuvada sõnumite väärtusi graafikuna. Seda tööriista saab kasutada näiteks andurite väärtuste visualiseerimiseks. Turtlesim simulaator avaldab roboti x ja y kordinaadid teemasse /turtle1/pose/x ja /turtle1/pose/y. Proovime neid teemasid graafikul kuvada.

Käivita rqt_plot:

 $ rqt_plot

Kui lisada graafikule teemad /turtle1/pose/x ja /turtle1/pose/y näeme reaalajas roboti asukohta x ja y teljel: