Ülesanded

Ülesanded on mõeldud autonoomsete süsteemid baasprintsiipide iseseisvaks harjutamiseks rakendades ettevalmistatud simulatsioonimudeleid. Kõik ülesandeid saab rakendada erinevatel isejuhtivatel sõidukitel, kuid on peamiselt mõeldud eelpool kirjeldatud kolme erineva robotplatvormi jaoks, mille simulatsioonimudelid on juba ette valmistatud ja lihtsalt kasutatavad.

Ülesanded eeldavad, et üks kolmest mudelist on juba alla laetud ja korrektselt Gazebo simultasioonikeskkonnas konfigureeritud.

1. Roboti/autnoomse sõiduki juhtimine arvuti klaviatuurilt (õpetuse järgi käivitamine).
2. Anduri lisamine Robotile/autnoomsele sõidukile (URDF).
3. Roboti/autnoomse sõiduki baasnavigatsioon. Koosta juhtprogramm, mille käivitamisel liigub sõiduk etteantud punkti (Navigation stack).
4. Roboti/autnoomse sõiduki navigatsioon ja objektidest hoidumine. Koosta juhtprogramm, mille käivitamisel liigub sõiduk etteantud punkti ja hoidub teel olevatest objektidest (Navigation stack).
5. Roboti/autnoomse sõiduki missioon. Koosta juhtprogramm, mille käivitamisel täidab sõiduk eeldefineeritud missiooni.