Robot platvorm MBR

Järgnev näide põhineb lihtsal platvormil ja Robootika kodulabori moodulitel.

Vajalikud komponendid:

• Robootika Kodulabori baaskomplekt
• Mootorite ja Andurite moodul või Kombo moodul
• Robotplatvorm
• Robotplatvormi vahe plaati
• Joonejälgimise andur QTR-8A
• Andurite juhet
• Y-kaabel Kodulabori toite jaoks
• 6 x AA patareipesa
• 4 x M3 kodulabori kinnituspolte
• 4 distantspuksi

1. Eraldada lõiketangide abil joonejälgimise andurplaadilt 2 viimast ehk 7 ja 8 andurid mööda punktiirjoont.

1. Joota pinnid anduri külge

1. Muuta roboti põhja anduri ava selliselt nagu näidatud joonisel

1. Kinnitada robotplatvormi komplektis olevate lühemate kruvidega mootorid põhja külge, nii et mootorite toitejuhtmed jääksid üles.
2. Kinnitada andur M2 poltide ja mutritega nii, et anduripaat jääks roboti põhja alla, vajadusel kasutada seibe. Soovitatav on kasutades isoleerteipi või selle puudumisel paberit isolatsioonikihina trüükkplaadi ja roboti kere vahel, et vältida juhuslikke lühiseid ning anduriplaadi vigastamist.

1. Kinnitada valged puksid robotiplatvormis olevate pikemate poltidega
2. Vaheplaadi ja roboti platformi vahele mahub kergelt surudes 2×3 AA akupakk.

Joone tuvastamiseks kasutatakse andurit millel on ühes korpuses infrapuna ehk IR LED ja infrapuna valgust läbilaskva filtriga fototransistor. anduri tööpõhimõte seisneb IR valguse peegeldumises fototransistori valgelt ja selle neeldumises mustaltpinnalt. Antud projektis kasutame infrapuna andurplaati QTR-8A, millel kokku on 8 joonejälgimise andurit, aga on võimalik mehaaniliselt eraldada 7. ja 8. andur, nii et tekib kaks toimivat andurplaati, üks kahe anduriga ja teine kuue anduriga. Antud näites kasutamegi kuue anduriga andurplaati. Andurplaadi toitepinge on 5 V ja optimaaalne töö kõrgus- 3 mm. Anduri väljund pinge suureneb, mida suurem on IR valguse neelduvus. Seda pinget mõõdetakse ADC sisendiga.

Joonejälgija üks võimalikest tarkvaralistest lahenustest on andur plaadil olevate andurite parem ja vasak poole võrdlemine ning selle järgi otsustada roboti käitumine.

Robot peab keerama sinnapoole, mille anduri poole väärtus on suurem, kui anduri pooled võrdsed siis sõidab otse. Juhul kui mõlemad andurid ei näe joont, peab meelde jätta millise anduriga, kas andur 1 või 6, nähti viimati joont ning tulemi järgi vastavalt soovile tegutseda, antud juhul keerab robot joont viimati näinud anduri poole.