Controller

MCU

• Texas Instruments (früher Luminary Micro) LM3S5632
• 32-bit 50Mhz ARM Cortex-M3
• 128 KB flash, 32 KB SRAM
• CAN 2.0 controller
• USB 2.0 host/device controller

Ports

• 4 x ADC input (0-3 V Messbereich)
• 4 x PWM output (drives up to 600 mA load)
• 2 x CAN connector on 1 bus (10 pin header)
• 1 x SPI
• 1 x I2C
• 1 x UART
• 1 x JTAG (20 pin header)
• 1 x USB device / host (Micro-AB)

Jeder Pin hat IO Funktionalität (ausser PWM) ADC und PWM haben 3 Pin-Headers mit Erde und +5 V

On-Board features

• 1 x 350 mW RGB LED
• 1 x Druckknopf
• ZigBee expansion board (optional)

Elektrisches

• Betriebsspannung 5 ± 0,25 V
• Versorgt vom CAN bus, DC jack oder USB device port
• Kann bis zu 2 A vom CAN bus oder DC jack ziehen und bis zu 500 mA vom USB port nach enumeration. Das umfasst die on-board Elektronik.
• Rück- und Überspannungsschutz (2 A).

Physisches

• Maße: 61 x 50,6 x 13,2 mm
• Gewicht ~18 g
• Optionales Gehäuse (erhöht die Ausmaße)

ARM-CAN Anschlüsse

Das folgende Kapitel beschreibt jeden Anschluss des ARM-CAN Controllermoduls. Zum besseren Verständnis sollte der Controller wie im Bild gezeigt gehalten werden.

PWM1 Anschluss

PWM2 Anschluss

Die PWM1/2 Anschlüsse verfügen über eine RC-Servo-kompatible Steckerbelegung. An beiden Anschlüssen gibt es zwei vertikal angeordnete RC-Servormotor Stecker (Signal, Versorgung, Masse), daher können bis zu 4 RC-Servomotoren gleichzeitig betrieben werden. Die Controllerplatine liefert bis zu 2 A (andere Verbraucher nicht mitgerechnet) über die PWM Stromversorgungspins. Der PWM1/2 Anschluss kann auch zum Antrieb eines Gleichstrommotors genutzt werden, welcher zwischen den linken PWM Signalpins angeschlossen werden sollte. Diese Signale werden mit 5 V 600 mA MOSFET Halbbrücken betrieben und können eine volle H-Brücke bilden. Aufgrund der Transistoren können PWM Signale nur als Output genutzt werden.

ADC1 Anschluss

ADC2 Anschluss

Die ADC1 und ADC2 Anschlüsse haben jeweils zwei RC-Servo-ähnliche Steckerbelegungen. Es gibt Masse-, Stromversorungs- und Output-Pins. Es ist einfach, schlichte Sensoren wie ein Potentiometer, einen Thermistor, einen IR- oder Ultraschallentfernungssensor an diese Pins anzuschließen. I/O Pins können als +5 V kompatible Inputs oder Outputs mit +3,3 V. Diese Anschlüsse können auch dazu genutzt werden, RC-Servos mit Software PWM zu steuern, falls der Servo ein 3,3 V Signal unterstützt.

COMM Anschluss

Der COMM Anschluss ist eine Kombination aus UART, SPI und I2C Schnittstellen. Neben der + 5 V Stromversorgung gibt es noch eine +3,3 V Versorgung, die bis zu 700 mA liefert. Der COMM Anschluss ist für den Anschluss an die ARM-CAN Benutzeroberfläche gedacht, weshalb er 2 ADC und einen PWM Pin besitzt, welche von Joystick und Lautsprecher genutzt werden.

JTAG Anschluss

Die ARM-CAN Controllerplatine verfügt über einen standardmäßigen 20-Pin JTAG Anschluss mit den zur Programmierung und Fehlerbehebung notwendigen Pins. Obwohl der Bausatz das ARM-CAN Programmiergerät enthält, können andere standard-ARM-Debugger genutzt werden.

CAN Anschluss

Die ARM-CAN Controllerplatine besitzt zwei identische CAN 10-Pin Header-Anschlüsse. Beide befinden sich auf demselben Bus, wodurch das CAN Netzwerk, in dem verschiedene Controller hintereinander geschaltet werden, aufgebaut werden kann. Es gibt keinen CAN Signal Terminator auf der Controllerplatine, sodass externe Terminatoren genutzt werden sollten.

Die CAN RX und TX Pins des Mikrocontrollers, welche an dem on-board CAN Übersetzer angeschlossen sind, sind auf der Abbildung orange markiert.

USB Pins

Die Controllerplatine besitzt einen USB mikro-AB Anschluss auf der rechten Seite. Auch wenn mikro-AB für OTG Anwendungen vorgesehen ist, kann der gleiche Anschluss für device-only und host-only Anwendungen genutzt werden. Die USB Schnittstelle ist über den Bus ESD geschützt und besitzt eine 750 mA Sicherung für die Stromzufuhr. Die Stromzufuhr ist bi-direktional. Wenn der Controller als USB-Gerät verwendet wird, fließt der Strom vom USB Bus zur Controllerplatine durch eine Schottky-Diode. Wird der Controller als Host verwendet, kann die externe Stromzufuhr zum USB Bus durch das USB_EPEN Signal gesteuert werden.

RGB LED Pins

In der Mitte der Controllerplatine befindet sich eine 350 mW RGB LED. Jede der drei Farben wird von einem anderen Signal gesteuert. Die grüne LED verfügt über einen Pull-Up-Widerstand, und leuchtet standardmäßig grün. Wird der Pin des Mikrocontrollers als Output mit low Signal konfiguriert, kann die LED ausgeschaltet werden.

BTN Pin

Es gibt auf der Platine zwei Schaltknöpfe. Der linke sorgt bei Betätigung für einen Reset des Mikrocontrollers, der rechte wird als Schaltknopf für Benutzeranwendungen genutzt. Er hat einen RC Filter, welcher das Zurückschnelles des Schalters verhindert.