====== Инфракрасный датчик расстояния ====== //Необходимые знания: [HW] [[et:hardware:homelab:sensor]], [HW] [[et:hardware:homelab:lcd]], [AVR] [[et:avr:adc]], [LIB] [[et:software:homelab:library:adc]], [LIB] [[et:software:homelab:library:module:lcd_alphanumeric]], [LIB] [[et:software:homelab:library:module:sensor]]// ===== Теория ===== [{{ :examples:sensor:ir_distance:sensor_ir_distance_gp2y0a21yk_picture.jpg?240|Sharp GP2Y0A21YK}}] Для измерения расстояния до объекта существуют оптические датчики, работающие на методе триангуляции. Самые распространенные из них - это работающие на длине волны, инфракрасные (на английском языке //infra-red//, сокращенно IR) датчики расстояния с выходным аналоговым напряжением, производимые фирмой Sharp. У датчиков Sharp имеется IR LED с линзой, который излучает узкий световой луч. Отраженный от объекта луч направляется через другую линзу на позиционно-чувствительный фотоэлемент (на английском языке //position-sensitive detector//, сокращенно PSD). От местоположения падающего на PSD луча, зависит его проводимость. Проводимость преобразуется в напряжение и, к примеру, дигитализируя его аналого-цифровым преобразователем микроконтроллера, можно вычислить расстояние. Ниже приведенный рисунок показывает путь отраженного луча на различных расстояниях. [{{ :examples:sensor:ir_distance:sensor_ir_distance_principle.png?240|Путь светового луча IR измерителя расстояния}}] Выход датчика расстояния Sharp обратно пропорциональный - с увеличением расстояния это уменьшается и растет медленно. Точный график между расстоянием и выходом приведен в спецификации датчика. У датчиков, в соответствии с типом, имеется граница измерения, в пределах которой выход датчика является надежным. Измерение максимально реального расстояния ограничивают два аспекта: уменьшение интенсивности отражающегося света и невозможность PSD регистрировать изменение местоположения отображенного маленького луча. При измерении сильно отдаленных объектов, выход датчика остается приблизительно таким же, как и при измерении максимально отдаленных расстояний. Минимально измеряемое расстояние ограничено особенностями датчика Sharp, а именно - выходное напряжение на определённом расстоянии (в зависимости от датчика: 4-20 см) начинает резко падать при уменьшении расстояния. По существу это означает, что одному значению выходного напряжения соответствует два расстояния. Для предотвращения проблемы нужно избегать слишком близкого приближения объектов к датчику. ===== Практика ===== [{{ :examples:sensor:ir_distance:sensor_ir_distance_graph.png?240|График напряжения-расстояния типичного IR измерителя расстояния Sharp}}] В комплекте датчиков Домашней Лаборатории есть инфракрасный измеритель расстояния Sharp GP2Y0A21YK с границей измерения 10-80 cм. Выходное напряжение датчика до 3 V в зависимости от измеряемого расстояния. Датчик подключается на модуль «Датчики» и его выходное напряжение направляется на канал 0 аналого-цифрового преобразователя AVR. На базе предыдущего задания датчиков, можно просто сделать программу, которая измеряет выходное напряжение измерителя расстояния, но вдобавок к этому целью данного задания является так же ознакомление с процессом перевода напряжения в расстояние. В спецификации датчика GP2Y0A21YK приведен график зависимости между выходным напряжением и измеренным расстоянием. Этот график не является линейным, однако график обратной величины выходного напряжения и расстояния почти линейный, и с помощью него довольно просто найти формулу для преобразования напряжения в расстояние. Для нахождения формулы необходимо точки этого графика ввести в какую-либо программу обработки табличных данных и из них создать новый график. В программе обработки табличных данных на основе точек графика возможно автоматически вычислить линию тренда. Далее приведен график связи исправленной обратной величины между выходным напряжением GP2Y0A21YK и расстоянием вместе с линейной линией тренда. Выходное напряжение для упрощения формулы уже переведено в 10-битное значение аналогово-дигитального преобразователя с опорным напряжением +5 V. [{{ :examples:sensor:ir_distance:sensor_ir_distance_gp2y0a21yk_graph_calculation.png?580 |График линеаризации расстояния и значения ADC}}] Как видно на графике, линия тренда (синяя) совпадает довольно точно с точками графика (красная линия). Такое совпадение достигнуто с помощью корректирующей константы расстояния. Корректирующая константа найдена методом проб и ошибок - испробованы разные числа, пока не были найдены те, при которых график покрыт линией тренда больше всего. Корректирующая константа для данного графика это +2, т.е. ко всем реальным расстояниям в графике прибавлено 2. Так как график очень похож на линейную линию тренда, можно сделать обобщение и сказать, что взаимосвязь между расстоянием и напряжением следующая: 1 / (d + k) = a ⋅ ADC + b где * d - расстояние в сантиметрах * k - корректирующая константа (найдена методом проб и ошибок) * ADC - это значение дигитализированного напряжения * a - линейный член (значение выходит из уравнения линии тренда) * b - свободный член (значение выходит из уравнения линии тренда) Из формулы можно выразить расстояние d: d = (1 / (a ⋅ ADC + B)) - k В принципе, этим уравнением можно вычислить расстояние, но это предполагает вычисления плавающей запятой, потому что в частном образуются дробные числа. Для микроконтроллера, оперирующего целыми числами, придется упростить формулу и перевести в большие множители. Разделив частное формулы на линейный член, получим следующий вид: d = (1 / a) / (ADC + B / a) - k Введя в формулу значение корректирующей константы и полученный из уравнения линии тренда линейный и свободный член (полученный из рисунка), получим формулу для вычисления расстояния: d = 5461 / (ADC - 17) - 2 Эта формула вычислена 16-битными целыми числами и полностью подходит для AVR. Перед вычислением придется убедиться, чтобы значение ADC было выше 17, иначе получится деление на ноль или отрицательное расстояние, что не логично. Далее приведена записанная в библиотеке Домашней Лаборатории функция перевода значения ADC в сантиметры. Линейный и свободный член, а также корректирующая константа не вписаны жестко в функцию, но они задаются объектами параметра структуры IR датчика расстояния. Сохраняя параметры отдельно в константе, есть возможность позже просто добавить в программу новые модели IR датчиков расстояния. // // Структура параметров IR датчика расстояния // typedef const struct { const signed short a; const signed short b; const signed short k; } ir_distance_sensor; // // Объект параметров датчика GP2Y0A21YK // const ir_distance_sensor GP2Y0A21YK = { 5461, -17, 2 }; // // Перевод значения ADC датчика расстояния IR в сантиметры // Возвращает -1, если преобразование не удалось // signed short ir_distance_calculate_cm(ir_distance_sensor sensor, unsigned short adc_value) { if (adc_value + sensor.b <= 0) { return -1; } return sensor.a / (adc_value + sensor.b) - sensor.k; } Для создания перевода нужно вызвать функцию //ir_distance_calculate_cm// первый параметр которого - это параметр объекта IR датчика расстояния, а второй - значение ADC. Функция возвращает вычисленное расстояние в сантиметрах. При неправильном расчете (т.е. при неестественном значении ADC) возвращает функция -1. Использование IR датчика расстояния и функции преобразования демонстрирует следующая программа. Используется буквенно-цифровой LCD экран, где отображаются результаты измерения. При неестественном расстоянии отображается вопросительный знак. // // Пример программы IR датчика расстояния Домашней Лаборатории. // На LCD экране отображается измеренное расстояние в сантиметрах. // #include #include #include #include #include // // Основная программа // int main(void) { signed short value, distance; char text[16]; // External sensor selection pin ex_sensors = PIN(G, 0); pin_setup_output(ex_sensors); pin_set(ex_sensors); // Настройка LCD экрана lcd_alpha_init(LCD_ALPHA_DISP_ON); // Очистка LCD экрана lcd_alpha_clear(); // Название программы lcd_alpha_write_string("Датчик расстояния"); // Настройка ADC преобразователя adc_init(ADC_REF_AVCC, ADC_PRESCALE_8); // Бесконечный цикл while (true) { // Считывание значения выходного напряжения датчика, округленного в 4 раза value = adc_get_average_value(0, 4); // Пересчет значения ADC в расстояние distance = ir_distance_calculate_cm(GP2Y0A21YK, value); // Возможно ли отобразить расстояние или сообщение об ошибке? if (distance >= 0) { sprintf(text, "%d cm ", distance); } else { sprintf(text, "Ошибка "); } // Отображение текста в начале второй строки LCD lcd_alpha_goto_xy(0, 1); lcd_alpha_write_string(text); // Пауза sw_delay_ms(500); } } ===== Дополнительные материалы ===== * {{:examples:sensor:ir_distance:ir_distance.ods|Sharp GP2Y0A21YK anduri graafik}} * [[http://www.acroname.com/robotics/info/articles/irlinear/irlinear.html|Linearizing Sharp Ranger Data]]