====== Exercice 3 (TP6) ======
===== Sujet =====

**Commande du système d'essuie-glace**

==== Objectifs : ====

  * Développer une application satisfaisant un cahier des charges imposé

==== Cahier des charges :====

A intervalles de temps réguliers, on interroge le module sur lequel est connecté le commodo essuie glace afin de connaître son état.

En fonction de l'état du commodo essuie glace, on commande le moteur 
  * position 'arrêt' (noté P0)    (ni P1, ni P2,ni P3)
  * position P1 (GP4) 'intermittant' -> le balai fait des "aller-retours" séparés par une attente dont la durée est réglée par l'entrée analogique AN0  
  * position P2 (GP5) -> le balai fait des "aller-retours" avec une vitesse faible
  * position P3 (GP6) -> le balai fait des "aller-retours" avec une vitesse moyenne
  * position P4 (GP7) -> le balai fait des "aller-retours" avec une vitesse élevée
 
Remarque :
 Dans le mode 'intermittent', l'intervalle de temps entre deux battements est générée par le 'temporisateur programmable intégré dans le micro-contrôleur

===== Informations utiles =====

**Principe:**
Le cycle demandé conduit au diagramme des états suivant:

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**Remarques:**
  * Dans les deux états "Rotation Gauche" et "Rotation Droite" la vitesse dépend de la position commodo essuie glace:   Position 1 ou intermittent →  Vitesse lente,  Position 2 →  Vitesse rapide.

  * Si le commodo est dans la position "Intermittent", une base de temps met régulièrement à 1 la variable "Autorisation cycle". Cette dernière est remise à 0 à l'activation de l'état "rotation gauche". L'intervalle de temps entre deux activation de "Autorise cycle" dépend de la position de la molette du commodo.