====== Clearbot ======

[[https://clearbot.eu|Clearbot]] on hariduslik robotplatvorm edasijõudnud robootikahuvilistele. ClearBot avab võimaluse õpetada ja õppida keerulisi tehnoloogiaid lihtsate praktiliste tegevuste kaudu. ClearBoti tarkvara tugineb ROS tarkvararaamistikul, mis võimaldab kasutada kõige ajakohasemaid lahendusi robotite juhtimiseks, kaardistamiseks, navigeerimiseks, pilditöötluseks, simuleerimiseks, jne.

ClearBot robotit arendatakse õppetöö eesmärkidel koostöös Tartu Ülikooli tehnoloogiainstituudiga.

{{:et:ros:simulations:clearbot.jpg?500|}}

===== Mootorid =====

| Pinge | 12V |
| Max rpm | 500 |
| Max moment | 0,59 Nm |
| Ülekanne | 19:1 |
| Koodri resolutsioon | 1200 cpr |

===== 3D kaamera =====

| Sügavuse resolutsioon | 1280 x 720 |
| Min sügavus | 110 mm |
| Max sügavus | 10 m 
| Vertikaalne nägemisnurk | 85,2° |
| Horisontaalne nägemisnurk | 58° |
| RGB kaamera resolutsioon | 1920x1080 |
| RGB kaamera kaadri sagedus | 30 fps |

===== Omnirattad =====

Omnirattad on rattad, mis on kaetud ratta võlli suhtes risti asetsevate rullikutega võimaldades nii rattal lisaks tavapärasele pöörlemissuunale liikuda ka ristisuunas. Omnirattad annavad robotile väga hea manööverdamisvõime ja paindliku kahedimensioonilise liikumise.

{{:et:ros:simulations:u6ka.gif|}}
{{:et:ros:simulations:triple_rotacaster_commercial_industrial_omni_wheel.jpg?500|}}

===== Clearboti kasutamine =====

Clearboti kasutama õppimiseks on Tartu Ülikooli Tehnoloogiainstituudis poolt loodud põhjalikud praktikumid:

[[https://ut-ims-robotics.github.io/robotont/html/labs/praktikum1.html|Praktikum 1 - Linux, ssh, roboti juhtimine klaviatuuriga]]

[[https://ut-ims-robotics.github.io/robotont/html/labs/praktikum2.html|Praktikum 2 - Programmeerimise alused: for-tsükkel, funktsioonid]]

[[https://ut-ims-robotics.github.io/robotont/html/labs/praktikum3.html|Praktikum 3 - Andurid, if-lause, bang-bang kontroller]]

[[https://ut-ims-robotics.github.io/robotont/html/labs/praktikum4.html|Praktikum 4 - AR markerid]]

[[https://ut-ims-robotics.github.io/robotont/html/labs/praktikum5.html|Praktikum 5 - 2d kaardistamine, automaatne navigeerimine]]

[[https://ut-ims-robotics.github.io/robotont/html/labs/praktikum6.html|Praktikum 6 - 3D kaardistamine]]

[[https://ut-ims-robotics.github.io/robotont/html/labs/praktikum7.html|Praktikum 7 - Regulaatorid]]

[[https://ut-ims-robotics.github.io/robotont/html/labs/praktikum8.html|Praktikum 8 - Simulatsioon]]