====== Paigaldamine ja seadistamine ======

{{:et:ros:introducing-the-new-ros-integrated-segway-rmp-line1-731x265.jpg?300|}}

====== Paigalda ROS ======
Esimese asjana tuleb ROS süsteem paigaldada arvutisse vastavalt ROSi kodulehel olevatele [[http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu|juhistele]]. 

ROSil on palju erinevaid versioone. Uusim versioon on hetkel ROS Melodic Morenia. Pikaajalise toetusega (LTS) on versioon [[http://wiki.ros.org/kinetic|ROS Kinetic Kame]]. Selle versiooni peal töötavad enamus levinud teegid ja seetõttu on see versioon kasutusel ka siin õpetuses. ROS Kinetic on mõeldud peamiselt töötama [[http://releases.ubuntu.com/16.04/|Ubuntu 16.04 LTS]] operatsioonisüsteemi peal. ROSi on võimalik jooksutada ka eraldi [[https://www.docker.com/|Docker]]i konteineris. See võimaldab ROSi jooksutada mitmete erinevate operatsioonisüsteemide peal ja teeb robotite tarkvara haldamise ja arendamise lihtsamaks.

Aktiivselt käib ka juba ROS2 arendus. Selle kohta saab rohkem lugeda [[https://index.ros.org/doc/ros2/|siit]].

ROSi lihtsamaks paigaldamiseks Ubuntu 16.04 peale on loodud automaatne paigaldusskript, mida käivitades paigaldatakse kõik vajalikud pakettid automaatselt.

Paigaldusskripti käiviamiseks tuleb kasutada terminalis järgmist käsku:

   wget https://raw.githubusercontent.com/oroca/oroca-ros-pkg/master/ros_install.sh && sudo chmod 755 ./ros_install.sh && ./ros_install.sh catkin_ws kinetic

====== Loo uus töökeskkond ======

Loo kaust nimega //catkin_ws//. Kui kasutasid automaatset paigaldusskripti võid kausta loomise vahele jätta:
   
   $ mkdir -p ~/catkin_ws/src #Loo kaustad ~/catkin_ws/src

Kompileeri //catkini// tööksekkond:
   $ cd ~/catkin_ws/ #Mine kausta ~/catkin_ws/
   $ catkin_make #kompileeri töökeskkond

käsk //catkin_make// on mugav tööriist catkini töökeskkondade haldamiseks. Selle käsu käivitamisel luuakse //CMakeLists.txt// ja lingitakse //src// kaustaga. Luuakse ka kaustad //build// ja //devel//.

vaadates kausta //devel// on näha, et kaustas on mõningad  *.sh failid (//shell script//):

   $ ls -l devel

Neid faile hankides (//source//) võetakse kasutusele töökeskkonna muutujad. Peale seda on võimalik töökeskkonnas olevaid teeke käivitada.

Võta kasutusele töökeskkond, mille ennem lõid:

   $ source devel/setup.bash

Veendumaks, et //setup// skript töötas kontrolli, kas //ROS_PACKAGE_PATH// keskonna muutuja sisaldab sinu tööruumi:

   $ echo $ROS_PACKAGE_PATH
   /home/youruser/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share

Kuna ROSi kasutamiseks peab tavaliselt kasutama mitut terminali akent ja igakord tööruumi kasutusele võtmine oleks tüütu lisame //.baschrc// faili rea, mis võtab meie tööruumi automaatselt kasutusele, kui uue terminali akna avame:

   echo 'source ~/catkin_ws/devel/setup.bash' >> ~/.bashrc

Nüüd on sinu ROSi keskkond seadistatud ja see võetakse automaatselt kasutusele. Edasi tutvu ROSi failisüsteemiga.