====== 3pi roboti mehaanika ======

===== Robotplatvormi olulisemad mehaanikakomponendid =====
  * 1 x 95 mm diameetriga roboti kere (trükkplaat komponentidega)
  * 2 x Pololu mikromootor + 30:1 ülekandega metallist reduktor
  * 2 x Pololu 32 mm x 7 mm rattad kummist rehviga
  * 1 x Plastikkuul ratas (toimib kolmanda tugipunktina)
  * 2 x Mootorite plastikkinnitused

====Mootorid====

Pololu mootorid on väikesed kuid kiired. Tänu metallist reduktorile on mootori eluiga pikk.

Mootori andmed:
{{ :et:projects:3pi:0j1001.200.jpg?150|Pololu mikromootor}}

^ Reduktori ülekanne     |  30:1           |
^ Vabajooksu kiirus      |  700  p/min       | 
^ Vabajooksu vool        |  60  mA         |
^ Väändemoment           | 0,43  kg-cm    |
^ Maksimaalne vool       |  540  mA        | 
^ Soovituslik pinge      |  3-9 V          | 
^ Väljundvõll                   |  D-kujuline 3 mm  | 
Mootori karakteristikud: maksimaalne vool (//stall current//) ja vabajooksu kiirus (//free-running speed//). \\
{{:et:projects:3pi:0j998.320.png?direct&300|Mootori karakteristikud}}

====Diferentsiaaljuhtimine====

3pi robotil on ühe jõuallika asemel kaks, ehk iga ratta jaoks on üks mootor. Robot ise kahe ratta peal balansseerida ei suuda ja seega on kolmandaks tugipunktiks plastkuul. Tegemist on diferentsiaalse juhtimisega, mis erineb tavapärasest auto-tüüpi sõiduki juhtimisest, kus tagumine rattapaar on vedav ja eesmine rattapaar pöörav. Diferentsiaalse juhtimise puhul sõltub sõidu suund mõlema ratta kiiruste vahekorrast. Antud liikumisviis on parem just robotite puhul, sest võimaldab teha järsemaid manöövreid ja 0-raadiusega - kohapeal pööramist. Puuduseks on aga keerukam ja ebastabiilsem juhtimine. Diferentsiaaljuhtimise all mõistetakse järgnevaid liikumismeetodeid:
  * otse - mõlemad rattad pöörlevad sama kiirusega
  * vasakule keeramine - vasak mootor pöörleb paremast aeglasemalt või seisab
  * paremale keeramine - parem mootor pöörleb vasakust aeglasemalt või seisab
  * kohapeal keeramine - rataste kiirused on vastassuunalised
{{:et:projects:3pi:0j1070.343.jpg?direct&400}}
<pagebreak>
====3pi roboti laiendusplaadid====
Valikulise lisana on võimalik 3pi roboti peale ühendada kinnituv (vahepuksidega) laiendusplaat, mida on kolmes versioonis:
  * Täisring prototüüpimise laiendusplaat (annab ligipääsu rohkematele IO viikudele, kuid ei võimalda kasutada LCD-d)
  * Väljalõigatud avadega prototüüpimise laiendusplaat (hõlmab sisselõikeid LCD, toitenupu, reset nupu ja ISP programmeerimisliidesele ligipääsemiseks)
  * m3pi laiendusplaat (võimaldab juurde lisada ARM mikrokontrolleri, mis annab juurde arvutusvõimekust, IO viike ja lisafunktsioone.)
{{:et:projects:3pi:0j991.1200.jpg?direct&200}}
{{:et:projects:3pi:0j993.1200.jpg?direct&200}}
{{:et:projects:3pi:0j3640.1200.jpg?direct&200}}
{{:et:projects:3pi:0j984.350.jpg?direct&200}}