====== 3pi roboti elektroonika ======

3pi roboti kere koosneb kahepoolsest trükiplaadist, mille peale on pandud kõik vajalikud mehaanika- ja elektroonikakomponendid. Lisaks on eraldi võimalik roboti külge kinnitada 8x2 tähemärgiline LCD moodul. Kui LCD moodulit ei kasutata, siis on võimalik kahe laienduspordi (LCD pistik ja mootorite vaheline jootmata pistik) kaudu 3pi roboti peale lisada palju erinevaid andureid ja täitureid. Terve roboti trükiplaat on osaliselt ka prototüüpimisplaat, sest sisaldab palju avasid, kuhu saab joota erinevaid komponente. 

=====Põhilised 3pi roboti elektroonika komponendid=====

  * 1 x ATmega328P mikrokontroller
  * 1 x TB6612FNG mootori draiver (2 H-silda)
  * 5 x QRE1113GR infrapunaandur
  * 1 x 9,25 V boost impulss toitesüsteem 
  * 1 x 5,0 V lineaarregulaator
  * 1 x 20 MHz kvarts
  * 1 x piezo heligeneraator
  * 5 x mikronupp
  * 2 x potentsiomeeter (kasutatakse kui pingejagurit)
  * 4 x väike LED ehk valgusdiood
  * 2 x patarei hoidikud
  * 1 x ISP pistik

=====ATmega328p mikrokontroller=====
Tegemist on AVR seeria mikrokontrolleriga. AVR on Atmeli poolt toodetav 8 bitiste CMOS tehnoloogias valmistatud RISC mikrokontrollerite seeria. Harvardi arhitektuuri kohaselt on AVR-il eraldi programmi- ja andmemälu. Programmi jaoks on süsteemisiseselt ümberkirjutatav Flash mälu, andmete jaoks SRAM ja EEPROM. AVR teostab ühe instruktsiooni takti jooksul, kuid on ka mitmetaktilisi instruktsioone. Sellegipoolest nimetab Atmel tema jõudluseks 1 MIPS megahertsise takti kohta.

<pagebreak>
Tehnilised andmed:

{{:et:projects:3pi:atmega328.png?350|ATmega328p mikrokontrolleri viigud}}

| Tööpinge               |  5 V  |
| Digitaalseid I/O viike |  14 (6 neist on PWM toega)  |
| Analoog sisendeid |  6  |
| Vool I/O viigu kohta |  20 mA  |
| Flash mälu |  32 KB  |
| SRAM |  2 KB  |
| EEPROM |  1 KB  |
| Taktsagedus |  kuni 20 MHz  |
| Kiirus |  kuni 20 MIPS  |
| Voolutarve |  0.2mA (Active mode)  |

Tegemist on väga lihtsa ja võimeka mikrokontrolleriga, mis on muutunud hobielektroonikute hulgas väga populaarseks. Sama mikrokontrollerit kasutab ka Arduino ja paljud teised arendusplaadid.   
Täpsemalt AVR mikrokontrollerite kohta saab lugeda [[et:avr:architecture|siit]].

<pagebreak>
=====3pi roboti lihtsustatud elektroonikaskeem=====

{{:et:projects:3pi:0j1164.1200.png?450}}

=====Lisainformatsioon komponentide kasutamise ja tööpõhimõtete kohta=====
  * [[http://home.roboticlab.eu/et/examples/motor/dc|H-sillaga alalisvoolumootori juhtimine]]
  * [[http://www.atmel.com/images/Atmel-8271-8-bit-AVR-Microcontroller-ATmega48A-48PA-88A-88PA-168A-168PA-328-328P_datasheet_Complete.pdf|Atmel ATmega328p mikrokontrolleri andmeleht]]
  * [[http://home.roboticlab.eu/et/electronics/voltage_divider|Pingejagur]]
  * [[http://home.roboticlab.eu/et/examples/digi/sound?s[]=piezo|Piezo heligeneraatori olemus]]
  * [[http://example.com|Valgusdioodi teooria]]
  * [[http://home.roboticlab.eu/et/examples/digi/switch|Nuppude oleku lugemine mikrokontrolleriga]]