====== Arenduskeskkond Eclipse (Windows) ATmega2561 ======

Järgnev juhend kirjeldab Kodulabori versioon 5 (Kontroller v1 - ATmega2561) arenduskeskkonna paigaldamist ja esmast seadistamist.

===== Tarkvara paigaldamine =====

Paigaldamiseks laadige alla Robootika Kodulabori arenduskeskkond vastavalt oma operatsioonisüsteemile. Arenduskeskkond sisaldab endas Eclipse arenduskeskkonda, Eclipse AVR pluginat, Robootika Kodulabori teeki, Kodulabori programmeerimisvahendeid ja näidisprojekti.

**MS Windows**

Tarkvara allalaadimine -> [[et:files|Eclipse HomeLab pakk]]

**Linux Ubuntu**

Tarkvara allalaadimine -> [[et:files|Homelab-keyring]]

**Linux/muud ja Mac OS**

Paigaldage järgmine tarkvara:
  * Eclipse 
  * Eclipse AVR plugin
  * Hlinit
  * Hlflash
  * AVRdude mod.
  * Robootika Kodulabori teek

===== Projekti loomine =====

Kui arendustarkvara on paigaldatud saab alustada programmi kirjutamist, kuid eelnevalt on vaja teha siiski mõned seadistused ja luua projekt.
Uus projekt, sisaldab endas tüüpiliselt palju erinevaid faile: programmikoodi(e), päisfaile, kompileeritud programmi jne. Selleks, et projektid oleks korrektselt eristatavad, tuleks iga projekti jaoks luua uus kataloog (seda võimalust pakub uue projekti loomise abimees).

Uue projekti loomiseks tuleb läbida järgmised sammud:

**1.** Avada Eclipse (Robotic HomeLab IDE) ja alustada uue projekt seadistamist. Kui Tarkvara on äsja paigaldatud, on esmalt vaja tekitade projektide repositoorium ehk //Workspace//. Selleks näidake avanenud aknas //Workbench// asukoht, kuhu soovite projektide repositooriumi luua.

{{:software:eclipse:eclipse0.jpg?520|}}
{{:software:eclipse:eclipse1.jpg?500|}}

Uue projekti loomiseks tuleb valida menüüst //File - New - C project//. Lisada projekti nimi ning vajutada nupule //Next//.

**2.** Järgmises aknas tuleks projekti konfiguratsiooniks valida ainult Release

{{:software:eclipse:eclipse3.jpg?400|}}

**3.** Järgnevalt avaneb aken, kus tuleb märkida mikrokontrolleri tüüp ja taktsagedus. Kodulabori (v5) mikrokontrolleriks on //ATmega2561// ja taktsageduseks 14745600 Hz. Projekti lõplikuks loomiseks vajutada nupule //Finish//.

{{:software:eclipse:eclipse4.jpg?400|}}

**4.** Nüüd avaneb juba programmeerimise kasutajaliides, kuid enne, kui saab hakata programmi kirjutama, on vaja tekitada algkoodi fail. Selleks valige äsjaloodud projektil hiire parema klahviga //New - Source File// ja sisestage soovitud faili nimi, mis peab kindlasti lõppema laiendiga ".c". Soovitav on peafaili nimeks valida "main.c". Peale //Finish// nupu vajutamist luuakse vastav fail ja avatakse see arenduskeskkonda.

{{:software:eclipse:eclipse5.jpg?400|}}

**5.** 
Enne lähtekoodi kirjutamist on mõistlik teha mõned seadistused, mis peaks hõlbustama arenduskeskkonna kasutamist.
Valige menüüst //Window - Preferences// ja avage vasakul olevast puust //General - Workspace// ning märkiga ära valik //Save automatically before build//

{{:software:eclipse:eclipse6.jpg?400|}}

**6.** Edasi võib hakatuseks kopeerida alloleva testprogrammi lähtekoodi ja üritada seda kompileerida. Kompileerimiseks võib kasutada klahvikombinatsiooni CTRL+B.

<code c>
//Lihtne testprogramm, mis ei kasuta Kodulabori teeki.
#include <avr/io.h>
 
int main(void)
{
	unsigned int x,y;
	// Viigu PB7 seadmine väljundiks
	DDRB = 0x80;
 
	// Lõputu tsükkel
	while (1)
	{
		// Viigu PB7 inverteerimine
		PORTB ^= 0x80;
		y=3200;
		while(y--){ 
    			x=260;
    			while(x--){
    				asm volatile ("nop");
    			}
  		} 
	}
}
</code>

Kompileerumise õnnestumiseks peab olema tarvarakood ilma vigadeta ja kompilaator peab leidma kõik vajalikud päisfailid. Eduka kompileerumise tunnuseks on //Problem// aknas tühjus (äärmisel juhul mõni hoiatus //Warning//) ja //Console// aknas kompilaatori väljund mis antud projekti puhul on midagi sellist:

  AVR Memory Usage
  ----------------
  Device: atmega2561
  Program:     308 bytes (0.1% Full)
  (.text + .data + .bootloader)
  Data:          0 bytes (0.0% Full)
  (.data + .bss + .noinit)
  Finished building: sizedummy

{{:software:eclipse:eclipse7.jpg?520|}}

Kui koodis oli viga või ei leitud päisfaile, siis on //Console// aknas viimasel real veateade koos leitud vigade arvuga, millele eelneb leitud võimaliku vea kirjeldus.

  ../main.c: In function 'main':
  ../main.c:23: error: expected ';' before 'while'
  ../main.c:13: warning: unused variable 'x'
  make: *** [main.o] Error 1

Samuti on //Problems// aknas erinevad veateated ja vastav koht koodis märgitakse vea ikooniga.

{{:software:eclipse:eclipse8.jpg?520|}}

**7.** Kodulabori teegi kasutamine eeldab, et see on tarkvara paigaldamise juhendi kohaselt süsteemi paigaldatud. Iga projekti korral tuleb teek projekti seadetest lisada lingitavate objektide nimekirja. Selleks avada esmalt: //Project -> Properties// ja seejärel vasakust puust //C/C++ Build -> Settings//, edasi //Tool Settings -> AVR C linker -> Libraries//. Paremal avanenud aknas valida //Libraries (-l)// osas ikoon //Add...// ja sisestada avanenud aknasse homelab2561. Seejärel //OK// ja veelkord //OK//.

{{:software:eclipse:eclipse10.jpg?520|}}

**8.** Edasi võib teegi testimiseks kopeerida alloleva testprogrammi lähtekoodi eelmise asemele ja üritada seda kompileerida. Kompileerimiseks võib kasutada klahvikombinatsiooni CTRL+B.
<code c>
//Lihtne testprogramm, mis kasutab Kodulabori teeki.
#include <avr/io.h>
#include <homelab/delay.h>

int main(void)
{
	// Viigu PB7 seadmine väljundiks
	DDRB = 0x80;

	// Lõputu tsükkel
	while (true)
	{
		// Viigu PB7 inverteerimine
		PORTB ^= 0x80;
		hw_delay_ms(500);
	}
}
</code>

Kui ka selle koodi kompileerimine õnnestub, siis on kõik eelnevad seadistused tehtud õigesti.

<pagebreak>

===== Kontrollerile koodi laadimine =====

**1.** Ühendada kontrollerplaat USB kaabliga arvutiga. Peale kontrollerplaadi ühendamist peaks (esmasel ühendamisel teatud aja pärast) süttima väike roheline toite LED - PWR. 

**2.** Määrata programmi laaduri (AVRDude) seaded. Selleks avada uuesti projekti seaded //Project -> Properties// ja seejärel vasakust puust //AVR -> AVRDude//, edasi //Programmer configuration -> New//. Avanenud aknas midagi eriti seadistada pole vaja ja võib kohe //OK// vajutada. Veenduge et see oleks valitud ja vajutage //Apply// ning //OK//.

{{:software:eclipse:eclipse9.jpg?520|}}

Oluline on kontrollida, et nüüd oleks //Programmer configuration// valikus midagi valida ja juhul kui eelnevalt midagi ei muudetud on selleks: //New Configuration//.

{{:software:eclipse:eclipse11.jpg?520|}}


**3.** Kui Kodulabori Kontrollermoodul on arvutiga ühendatud võib kompileeritud programmi nüüd üritada laadida kontrollerisse. Selleks vajutage lihtsalt AVR ikoonile või klahvikombinatsioon CTRL + Alt + U. 

 
Programmi mõjul peaks kontrolleri plaadil olev oleku-LED PB7 perioodiliselt süttima ja kustuma. Kui programm töötab, on tarkvara paigaldatud edukalt ja esimene projekt tehtud. Palju õnne!

{{:kit:kit_2561_test.jpg?400|}}

===== Ujukoma-arvude kasutamine =====

Mõnikord tekib vajadus AVR programmis kasutada ujukoma-arve. Nendega arvutamiseks ja nende esitamiseks printf-tüüpi funktsioonidega tuleb projekti seadistustes teha järgmised muudatused:

1. Avada projekti seaded menüüst File → Properties. Vasakul paneelil avada C/C++ Build → Settings. Paremal avanenud valikust valida AVR C Linker → Libraries, kuhu tuleb lisaks kodulabori teegile lisada teegi objektid //printf_flt// ja //m// (libprintf_flt.a ja libm.a).

2. Seejärel tuleb avada AVR C Linker → General ja //Other Arguments// kasti lisada read rida //-uvfprintf//.

{{:examples:eclipse:eclipse_floating_point_libraries.png?520|}}

{{:examples:eclipse:eclipse_floating_point_printf.png?520|}}

3. Vajutada OK ja sulgeda seadete aken.