====== Andurid ====== {{ :examples:sensor:sensors.jpg?580 |Andurid}} Andurid on seadmed, mis teisendavad mingi füüsikalise suuruse, näiteks temperatuuri, valgustugevuse, jõu, kiirenduse jne. inimesele või masinale arusaadavale kujule. Nende abil saab mikrokontrolleri programm infot ümbritsevast keskkonnast ja selle põhjal otsuseid teha. Andureid on väga erinevat liiki, Wikipedias on näiteks loetletud ligikaudu 200 andurit. Mikrokontrolleritega saab siiski ühendada vaid andureid, mille väljundiks on elektriline signaal. Elektrilise väljundsignaali järgi võib andurid jagada väga üldiselt kahte tüüpi: analoog- ja digitaalandurid. Analooganduris muutub füüsikalise suuruse muutudes mõni selle elektriline parameeter, tavaliselt kas pinge, vool või takistus. Kuna mikrokontrollerid on digitaalsed seadmed, siis analooganduri info edastamiseks kontrollerile tuleb see esmalt digitaalseks teisendada. Selleks kasutatakse peamiselt mikrokontrolleritesse integreeritud analoog-digitaalmuundureid. Kui analoogandur juba sisaldab info digitaliseerijat, nimetatakse seda digitaalseks anduriks. Peale digitaliseerimise võivad digitaalsed andurid infot ka normeerida, andurit kalibreerida ja palju muid funktsioone täita. Digitaalse anduri info edastamine mikrokontrollerile võib toimuda mitmel viisil - lihtsamal juhul loogiliste signaalidega, keerukamal juhul mõne andmesideliidese kaudu. Järgmised harjutused tutvustavad siiski lihtsamaid ja robootikas levinuimaid andureid.