====== Juhtmevaba programmeerimine ======
Kauglabori programmeerimise lahenduse tehniline kirjeldus ja kasutusjuhend.
===== Kiirjuhend =====


**Robotil**
  * Laadida Wireless_bootloader HapyJTAG2 programmiga
  * Kontrollida FuseBit-s Boot vector enabled (hlinit keerab selle maha)
  * Fusebits: 90 F7
  * Kontrollida XBee konfiguratsiooni

**Kauglabori serveris**
Koodi laadimine:
<code>
./robocop -r [roboti number] -f [hex faili nimi]
./robocop -r 3 -f atmega2561_demo.hex 
</code>
Reseti tegemine
<code>
./robocop -r [roboti number] -R
./robocop -r 3 -R
</code>
ADC sisendite lugemine:
<code>
./robocop -r [roboti number] -a -i [intervall sek] -n [lugemite arv]
./robocop -r 2 -a -i 1 -n 10
</code>

**Veebiserveris**
<code>
</code>

===== Detailne juhend =====

RoboCop on Linuxi keskkonnas töötav kauglabori robotite haldamise kliendiprogramm, mis kasutab vajadusel RoboLoader-it ja RoboCharger-it. RoboLoader sisaldab bootloaderit ja Robocharger laadimisprogrammi.

{{:et:distancelab:robotite_haldamine.png?330|}}\\
\\
Mõned RoboCop programmi võimalused 
  * Uue programmi laadimine robotile
  * XBee viikude seadistamine
  * ADC andmete lugemine konsoolis ja andmete salvestamine kasutaja arvuti kõvakettale  .txt formaadis
  * Roboti raadiomoodulu konfiguratsiooni kontrollimine (juhtmevaba)
  * Roboti raadiomooduli konfigureerimine (juhtmevaba)
  * Roboti oleku jälgimine, laadima saatmine
  * Kauglabori veebikeskkonnas robotit puudutava info uuendamine\\
\\
RoboLoader ehk  juhtmevaba bootloader
  * Arvestab raadiosidest tulenevate võimalike probleemidega
  * Saadab andmeid blokkide kaupa
  * Kontrollib laetud andmeblokkide õigsust kontrollsummaga
  * Vea korral kasutab andmebloki kordussaatmist
  * Omab mõistlikke ooteaegu\\
\\
RoboCharger ehk juhtmevaba laadimisprogramm
  * Sisaldab loogikat laadimisjaama otsimiseks
  * Tuvastab laadimise alguse
  * Tuvastab laadimise lõpu
  * Vabastab laadimisjaama\\

{{:et:distancelab:skeem.jpg?330|}}

**Robocopi oleku kontroll**
    *Pärib baasist robotite loetelu, olekud, seadistused ...
    *Kontrollib iga roboti aku pinget, temperatuuri
    *Vajadusel muudab roboti olekut (DIO4) active -> charge
    *Saadab roboti laadima, laeb robotisse RoboCharger programmi 
    *Muudab roboti olekut Kauglabori veebikeskkonnas
    *Salvestab (ADC) parameetrid, analüüsi (graafikute) tarbeks.

**RoboCharger**
    *Otsib / sõidab laadimisjaama
    *Tuvastab laadimise alguse *
    *Peab arvet aja üle (igaks juhuks, kui laadimine ei lõpe)
    *Kontrollib akude temperatuuri (seda teeb ka RoboCop)
    *Tuvastab laadimise lõpu, vabastab laadimisjaama
    *Muudab roboti oleku charge -> active

==== RoboCopi kasutamine ====

Usage: robocop [options]

General options:\\
  -r remote 16 bit address\\
  -f <hexfile.hex>      flash robot\\
  -R reset robot\\
  -m maintenance (check batteries)\\

GPIO options\\
  -g gpio num\\
  -v gpio value (0|1)\\

ADC options\\
  *   -a read adc0 value\\
  *   -n <number> read number of samples\\
  *   -i <seconds> interval between samples\\
  *   -A all ADC's\\

Diagnostics options\\
  -c check remote XBee configuration\\
  -F fix remote XBee configuration\\
  -m test MySQL connectivity\\

**Koodi laadimine**

-r3 = roboti 16 bitiine aadress
<code>
./robocop -r [roboti number] -f [hex faili nimi]
./robocop -r 3 -f atmega2561_demo.hex 
</code>
\\
**ADC kasutamine**

Aku pinge pärimine
<code>
./robocop -r [roboti number] -a
./robocop -r 3 -f -a 
</code>
\\
Aku pinge nomitoorimine 
<code>
./robocop -r [roboti number] -a -n [näitude arv] -i [intervall (1/10 s)]
./robocop -r 3 -a -n 100 -i 1
</code>
Konsooli edastatakse 100 korda iga 0,1 sekundi järel aku pinge.

\\
ADC kõikide kanalite näidud

<code>
./robocop -r [roboti number] -a -n [näitude arv] -i [intervall (1/10 s)] -A
./robocop -r 3 -a -n 100 -i 1 -A
</code>
\\
**Muud toimingud**\\
\\
XBee seadistuse kontroll

<code>
./robocop -r [roboti number] -c
./robocop -r 3 -c
</code>
\\
XBee seadistuste parandamine

<code>
./robocop -r [roboti number] -F
./robocop -r 3 -F
</code>
\\
Robotile reseti tegemine

<code>
./robocop -r [roboti number] -R
./robocop -r 3 -R
</code>
\\
GIPO viikude seadistamine

<code>
./robocop -r [roboti number] -g [viigu number] -v [1|0]
./robocop -r 3 -g 4 -v 1
</code>
g4 tähendab XBee viiku DIO4 ja v 1 tähendab et see viik määrati kõrgeks

**Locking**
Mitme RoboCop programmi korraga kasutamine ei ole probleem.
Oodatakse viisakalt järjekorras, kuni võtk vabaneb või aeg otsa saab.

===== Probleemid-Lahendused =====
\\
**Ei saa juhtmevabalt programmeerida**
  * Lae bootloader kontrollerile uuesti
  * Kontrolli et fusebit oleks 0x90 0xF7