====== Tarkvaranäide ======

Järgnev näide ei kasuta Kodulabori teegi alalisvoolu mootorite kiiruse juhtimise teeki, vaid on tehtud riistvaralise PWM väljundi peale, mis on Mootori moodulil ühendatud servo pistikutesse.


====== Lihtsustatud näide ======
Lihtsustatud näide suunab UH anduri lugemi otse mootori kiiruseks.

{{:software:codes:uh_anduri_yhendus.jpg?250|}}{{:software:codes:mootori_yhendus.jpg?250|}}

<code c>
//*****************************************************************************
// Vajalik riistvara:
// 1. Kodulabori kontrollermoodul ATmega2561
// 3. Kodulabori mootorite moodul ja andurite moodul või Kombo moodul
// 4. UH andur
// 5. Alalisvoolumootor
//
// Kirjeldus:
// Programm seadistab riistvaralise PWM-i kasutama servopistikuid. Ultraheli anduri näit antakse otse
// mootori kiiruseks. Kiiruse vahemik 0-255
//
// Kasutamine:
// Ühenda moodulid kokku. Ühenda UH andur Viiku ADC3 / PF3
// Ühenda mootori maa Servo pistiku GND viiguga ja mootori juhtkaabel servo pistiku signaali viiguga.
// Servo pistiku keskmine viik (+5 V) jääb ühendamata.
//
// Autor: Heiko Pikner, Raivo Sell
//
// Compiler: AVR-GCC
// Chip type: Atmega2561
//*****************************************************************************
//#include <stdio.h>
#include "homelab/pin.h"
#include "homelab/delay.h"
#include <homelab/module/sensors.h>

#define PWM_PERIOD      (F_CPU / 8 / 5000)

// Kasutusel servopistik. Protsessori viigud PB5 ja PB6
static pin servo_pins[2] =
{
	PIN(B, 5), PIN(B, 6)
};

void hv_pwm_init(unsigned char index)
{
	// Seadista PWM viik väljundiks.
	pin_setup_output(servo_pins[index]);

	// Seadista timeri kontrollregister
	// Clear OUTA and OUTB on compare match
	// Fast PWM mode with ICR = TOP
	// Prescaler 8
	timer1_init_fast_pwm(
		TIMER1_PRESCALE_8,
		TIMER1_FAST_PWM_TOP_ICR,
		TIMER1_FAST_PWM_OUTPUT_CLEAR_ON_MATCH,
		TIMER1_FAST_PWM_OUTPUT_CLEAR_ON_MATCH,
		TIMER1_FAST_PWM_OUTPUT_DISABLE);

	// TOP period
	timer1_set_input_capture_value(PWM_PERIOD);
}


//
// PWM väärtuse muutmine
// index - Servo pins 0-1.
// position 0-255. PWM value.
//
void hv_pwm_value(unsigned char index, unsigned int value)
{
	switch (index)
	{
		case 0:

			timer1_set_compare_match_unitA_value(value);
			if(OCR1A == 0)
			{
				DDRB &= ~(1 << DDB5);
			}
			else
			{
			  	DDRB |= (1 << DDB5);
			}


			break;

		case 1:
			timer1_set_compare_match_unitB_value(value);
			if(OCR1B == 0)
			{
				DDRB &= ~(1 << DDB6);
			}
			else
			{
			  	DDRB |= (1 << DDB6);
			}

			break;
	}
}

//
// Põhiprogramm
//
int main(void)
{
	// UH anduri viik
	pin pin_trigger_echo = PIN(F, 3);
	// Anduriplaadi väliste andurite viik
	pin sensors = PIN(G, 0);
	pin_setup_output(sensors);
	pin_set(sensors);
	// Mootori seadistamine
	hv_pwm_init(0);

	// Lõputu tsükkel
	while (true)
	{
		// UH anduri mõõtetulemuse (cm) suunamine mootori kiiruseks (0-255)
		//Väärtus on korrutatud läbi 10-ga, seegamax kiirusele vastab 2,55 m
		hv_pwm_value(0, ultrasonic_measure_srf05(pin_trigger_echo)*10);
	}
}
</code>






====== Keerukam näide ======

Failid pakituna projektiks:
  * {{:software:codes:uh_andur_eclipse.zip| Eclipse projekt}}
===== Peaprogramm - main.c =====


<code c>

//*****************************************************************************
// Vajalik riistvara:
// 1. Kodulabori kontrollermoodul ATmega2561
// 3. Kodulabori mootorite moodul
// 4. Kodulabori kasutajaliidese moodul
// 5. UH andur
// 6. Akudrelli mootor või LED, mille kiirust või heledust saaks juhtida.
//
// Kirjeldus: 
// Programm seadistab riistvaralise PWM-i kasutama servopistikuid. Selle 
// töötsüklit on võimalik nuppudest muuta. Lisaks toimub samal ajal mõõtmine 
// UH anduriga. 
//
// Kasutamine:
// Ühenda moodulid kokku. Ühenda UH andur ja PWM-i kasutav seade.
// Vajutades nupule S1 mootori kiirus või LEDi heledus suureneb. Nupp S2 vähendab 
// töötsüklit. Ekraanil kuvatakse kiirus (töötsükkel) 0 - 255. Lisaks UH anduri
// näit cm.
//
// Autor: Heiko Pikner
//
// Compiler: AVR-GCC
// Chip type: Atmega2561 
//*****************************************************************************


#include <stdio.h>
#include "homelab/pin.h"
#include "homelab/delay.h"
#include <homelab/module/lcd_gfx.h>
#include <homelab/module/sensors.h>
#include "HvPWM.h"


// UH anduri viik
pin pin_trigger_echo = PIN(F, 2);
pin sensors = PIN(G, 0);

// LEDide viigud
pin led_red    = PIN(C, 5);
pin led_yellow = PIN(C, 4);
pin led_green  = PIN(C, 3);

// Nuppude viigud
pin button1 = PIN(C, 0);
pin button2 = PIN(C, 1);
pin button3 = PIN(C, 2);

//
// Põhiprogramm
//
int main(void)
{
	unsigned int speed = 0;
	char text[16];

	unsigned short distance;
		
  
  	unsigned char new_value1, old_value1 = 0;
	

    // Seab LEDid töökorda
	pin_setup_output(led_red);
	pin_setup_output(led_yellow);
	pin_setup_output(led_green);
    // Anduriplaat välistele anduritele
        pin_setup_output(sensors);
	pin_set(sensors);
 
	// Seab nupud töökorda
	pin_setup_input_with_pullup(button1);
	pin_setup_input_with_pullup(button2);
	pin_setup_input_with_pullup(button3);
 
	// Lülitab LEDid välja
	pin_set(led_green);
	pin_set(led_yellow);
	pin_set(led_red);

	// Ekraani seadistamine
	lcd_gfx_init();
 
	// LCD ekraani puhastamine
	lcd_gfx_clear();

	lcd_gfx_backlight(true); 
 
	// Kursori (nähtamatu) ekraani keskele viimine
	lcd_gfx_goto_char_xy(2, 2);
 
	// Teksti kuvamine
	lcd_gfx_write_string("UHandHVPWM");
	
	// Mootori seadistamine
	hv_pwm_init(0);
	hv_pwm_init(1);
 
	// Lõputu tsükkel
	while (true)
	{
			// Loeb nupu S3 väärtuse
   		new_value1 = pin_get_debounced_value(button3);
 
		// Nupp S1 alla vajutatud
		if(!pin_get_debounced_value(button1))
		{
			// Suurendab kiirust
			if(speed < 255)
			{
				speed++;
			}
			pin_clear(led_green);			
			
		}
 
		// Nupp S2 alla vajutatud
	    if(!pin_get_debounced_value(button2))
		{
			// Vähendab kiirust
			if(speed > 0)
			{
				speed--;
			}
			pin_clear(led_yellow);
			
		}
 
			
			
		// Jätab eelmise nupu S3 väärtuse meelde
		old_value1 = new_value1;		

		// Töötsükli ehk kiiruse muutmine mõlemal viigul.
		hv_pwm_value(0, speed);
		hv_pwm_value(1, speed);

		// Kiiruse teisendamine stringiks.
		sprintf(text, "%d kiirus", speed);
 
		// Kiiruse kuvamine ekraanil.
		lcd_gfx_goto_char_xy(3, 4);
		lcd_gfx_write_string(text);

		// Viide.
		sw_delay_ms(2);

		// LEDide kustutamine
		pin_set(led_green);
		pin_set(led_yellow);

		// Mõõtmine UH anduriga
		distance = ultrasonic_measure_srf05(pin_trigger_echo);
 
		// Mõõtmine õnnestus ?
		if (distance > 0)
		{			
			// Kauguse tekstiks teisendamine
			sprintf(text, "%d cm   ", distance);
		}
		// Mõõtmisel tekkis viga ?
		else
		{
			// Vea tekst
			sprintf(text, "Viga    ");
		}			
 
		// Kauguse kuvamine LCD viienda rea alguses
		lcd_gfx_goto_char_xy(3, 5);
		lcd_gfx_write_string(text);

		      
  			 
		
	}
}
</code>



===== PWM Teek - HvPWM.c =====

<code c>

//*****************************************************************************
// Riistvaraline PWM kasutamiseks Kodulabori servoviikude juhtimiseks.
//
// Kirjeldus: 
// Funktsioonid võimaldavad kasutada kodulabori servo viike (PB5 ja PB7) PWM 
// väljunditena. 
//
// Kasutamine:
// 
// Lisa oma projektile HvPWM.c ja HvPWM.h failid. Edasi lingi need 
// eelprotsessorikäsuga #include "HvPWM.h"
// 
// Edasi saad initsialiseerida PWM-i, kasutades käsku "hv_pwm_init(unsigned 
// char index)". Kus "index" on servo number, ehk kas 0 või 1.
//
// Autor: Heiko Pikner
//
// Compiler				:AVR-GCC
// Chip type           	:Atmega2561 
//*****************************************************************************

#include "HvPWM.h"

//
// PWMi periood (5000ms)
//
#define PWM_PERIOD      (F_CPU / 8 / 5000)
 
//
// Kasutusel servopistik. Protsessori viigud PB5 ja PB6
//
static pin servo_pins[2] =
{
	PIN(B, 5), PIN(B, 6)
};


//
// Seadistamine. Ette anda 0 või 1 olenevalt valitud pistikust.
//
void hv_pwm_init(unsigned char index)
{
	// Seadista PWM viik väljundiks.
	pin_setup_output(servo_pins[index]); 
 
	// Seadista timeri kontrollregister
	// Clear OUTA and OUTB on compare match
	// Fast PWM mode with ICR = TOP
	// Prescaler 8
	timer1_init_fast_pwm(
		TIMER1_PRESCALE_8,
		TIMER1_FAST_PWM_TOP_ICR,
		TIMER1_FAST_PWM_OUTPUT_CLEAR_ON_MATCH,
		TIMER1_FAST_PWM_OUTPUT_CLEAR_ON_MATCH,
		TIMER1_FAST_PWM_OUTPUT_DISABLE);
 
	// TOP period
	timer1_set_input_capture_value(PWM_PERIOD);	
}


//
// PWM väärtuse muutmine
// index - Servo pins 0-1.
// position 0-255. PWM value. 
//
void hv_pwm_value(unsigned char index, unsigned int value)
{	
	switch (index)
	{
		case 0:
					
			timer1_set_compare_match_unitA_value(value);
			if(OCR1A == 0)
			{ 
				DDRB &= ~(1 << DDB5); 
			}
			else
			{
			  	DDRB |= (1 << DDB5);
			}

			
			break;

		case 1:
			timer1_set_compare_match_unitB_value(value);
			if(OCR1B == 0)
			{ 
				DDRB &= ~(1 << DDB6); 
			}
			else
			{
			  	DDRB |= (1 << DDB6);
			}
			
			break;
	}
}
</code>

===== PWM teegi päisfail - HvPWM.h =====
<code c>
#ifndef HVPWM_H 
#define HVPWM_H 

#include <stdio.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include "homelab/pin.h"
#include "homelab/timer2561.h"



// prototypes
void hv_pwm_init(unsigned char index);
void hv_pwm_value(unsigned char index, unsigned int position);

#endif

</code>