====== Hall'i kooder ======

//Vajalikud teadmised: [HW] [[et:hardware:motors|Mootorite moodul]], [HW] [[et:hardware:lcd|LCD moodul]], [AVR] [[et:avr:io|Sisendid-väljundid]], [AVR] [[et:avr:interrupts|AVR katkestused]], [AVR] [[et:avr:timers|AVR loendurid]], [LIB] [[et:software:homelab:library:module:motor|Mootorite teek]], [LIB] [[et:software:library:module:encoders|Koodrite teek]], [LIB] [[et:software:homelab:library:module::lcd_alphanumeric|Alfabeetilise LCD teek]], [LIB] [[et:software:homelab:library:delay|Viite teek]], [PRT] [[et:examples:timer:periodic_interrupt|Perioodiline katkestus]]//

===== Teooria =====

Hall'i kooder on magnetiline pöördkooder mis põhineb Hall'i efektil. Hall'i efekt tekitab magnetväljas asuvas vooluga juhis pinge. See pinge on küll väike kuid seda saab võimendada. Hall'i koodris on pöörleval võllil 1 või enam magnetit mis liiguvad mööda andurist. 

Neid on ka veel 3 sorti...

===== Praktika =====

<code c>
//
// Kodulabori Hall'i efektiga koodri demonstratsioon.
// LCD-le kuvatakse mootori reduktori pöörete arv.
//
#include <stdio.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <homelab/module/lcd_alpha.h>
#include <homelab/module/motors.h>
#include <homelab/module/encoders.h>
#include <homelab/delay.h>

//
// Mootori parameetrid
//
#define TICKS_PER_TURN 3
#define GEAR_RATIO     47

//
// Põhiprogramm
//
int main(void)
{	
	unsigned short rpm;
	char text[16];
 
	// LCD ekraani seadistamine
	lcd_alpha_init(LCD_ALPHA_DISP_ON);
 
	// LCD ekraani puhastamine
	lcd_alpha_clear();
 
	// Programmi nimi
	lcd_alpha_write_string("Enkooder");

	// Mootori 0 seadistamine
	dcmotor_init(0);

	// Koodri 0 seadistamine
	encoder_init(0);

	// Mootori käivitamine
	dcmotor_drive(0, 1);

	// Globaalne katkestuste lubane (koodri pärast)
	sei();
 
	// Lõputu tsükkel	
	while (true)
	{
		// Reduktori võlli rpm leidmine		
		rpm = encoder_get_rpm(0) / TICKS_PER_TURN / GEAR_RATIO;

		// rpm teisendamine tekstiks
		sprintf(text, "%d rpm   ", rpm);
 
		// Teksti kuvamine LCD teise rea alguses
		lcd_alpha_goto_xy(0, 1);
		lcd_alpha_write_string(text);
 
		// Paus 500 millisekundit
		sw_delay_ms(500);
	}
}
</code>